Eigen에서 벡터를 포함하는 행렬에 변형을 적용하는 짧은 방법?

Question

변환을 적용하는 짧은 방법이 있습니까?

auto vecs = Matrix<float, Dynamic, 3>(); //vector in each row. 
Affine3f transform = ...; // some Affine3 transform 

for (int r = 0; r < vecs.rows(); r++) { 
    Vector3f v = vecs.row(r); 
    v = transform * v; 
    vecs.row(r) = v; 
} 

Answer 1

@ JE42가 맞습니다. Eigen에서는 루프가 거의 필요하지 않습니다. 확실히 단순화하는 것이 가능합니다. 그러나 귀하의 경우에 transform * v은 간단한 곱셈이 아니라 transform.linear() * v + transform.translation()에 해당하는 아핀 변환입니다. https://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TutorialGeometry.html

또한 "포인트"는 행이므로 추가적인 전치가 필요합니다. 하여 계산하면이 직접 Affine 매트릭스에 저장된 열 벡터의 세트에 변환을 적용 할 수

vecs.transpose() = (transform.linear() * vecs.transpose()).array() + transform.translation(); 

Answer 2

동등한다 (실제로는 컴파일 또는 테스트)없이 요컨대

. 벡터는 행 단위로 정렬되므로 행렬을 조 변경해야합니다. for-loop는 다음과 같이 감소합니다 :

vecs.transpose() = transform * vecs.transpose();