올바른 값 받기/처리 Arduino Due와 함께 MPU-6050에서 얻을 수 있습니다

Question

제가 올해 통과했는지 여부를 결정하는 학교 프로젝트에 MPU-6050과 Arduino Due를 사용해야합니다. MPU는 I2C를 통해 작동하고 IVE는 그 부분을 작동 시켰습니다. 나는 값과 그것의 연결을 얻을 수있다. 하지만 한 가지 문제가 있습니다. 올바른 코드를 얻지 못하는 것 같습니다. 또는 내가 그들을 잘못 처리하고있다. 나는 당신에게 Arduino C 코드와 나의 코드를 보여줄 것이며 어쩌면 누군가 내가 잘못하고있는 것을 알고있을 것이다. 출력으로

#include<Wire.h> 
const int MPU_addr=0x68; // I2C address of the MPU-6050 
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ; 
void setup(){ 
    Wire.begin(); 
    Wire.beginTransmission(MPU_addr); 
    Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register 
    Wire.write(0);  // set to zero (wakes up the MPU-6050) 
    Wire.endTransmission(true); 
    Serial.begin(9600); 
} 
void loop(){ 
    Wire.beginTransmission(MPU_addr); 
    Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H) 
    Wire.endTransmission(false); 
    Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true); // request a total of 14 registers 
    AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)  
    AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L) 
    AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L) 
    Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L) 
    GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L) 
    GyY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L) 
    GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L) 
    Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY); 
    Serial.print("\n"); 
    //Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ); 
    delay(100); 
} 

:

| AcX = 16676 
| AcX = 16628 
| AcX = 16740 
| AcX = 16692 
| AcX = 16660 
| AcX = 16676 
| AcX = 16780 
| AcX = 16684 
| AcX = 16612 
| AcX = 16644 
| AcX = 16588 

지금이 괜찮을 것 같다

여기 출력과 아두 이노 코드입니다. 하지만 내 C++ 코드가 제대로 작동하지 않는 것 같습니다. 여기있다 : 사람들에게

#include "hwlib.hpp" 
#include <iomanip> 

int main(void){ 

// kill the watchdog 
WDT->WDT_MR = WDT_MR_WDDIS; 

namespace target = hwlib::target; 
// int16_t zaxis, yaxis; 
byte adress = 0x68; 

auto scl = target::pin_oc{ target::pins::scl }; 
auto sda = target::pin_oc{ target::pins::sda }; 

auto i2c_bus = hwlib::i2c_bus_bit_banged_scl_sda{ scl,sda }; 


for(;;){ 
    byte data[8] = {0x3B}; 
    i2c_bus.write(adress, data, 1); 
    i2c_bus.read(adress, data, 8); 
    hwlib::cout << (int16_t)data[0] << (int16_t)data[1] << (int16_t)data[2]<< (int16_t)data[3] << (int16_t)data[4] << (int16_t)data[5] << (int16_t)data[6] << (int16_t)data[7] << "\n"; 
    hwlib::wait_ms(500); 
} 
} 

이 hwlib는, 학교에서 제공하는 자사의 라이브러리 무엇인지 궁금. 그래서 당신은 읽기를보고 hwlib의 방법을 작성하고 당신은 그들이 어떻게 보이는지 궁금해하는 경우 :

void write(fast_byte a, const byte data[], fast_byte n) override { 
     write_start(); 
     write_byte(a << 1); 
     for(fast_byte i = 0; i < n; i++){ 
      read_ack(); 
      write_byte(data[ i ]); 
     }    
     read_ack(); 
     write_stop();  
    } 

    // 
    void read(fast_byte a, byte data[], fast_byte n) override { 
     write_start(); 
     write_byte((a << 1) | 0x01);  
     read_ack(); 
     for(fast_byte i = 0; i < n; i++){ 
      if(i > 0){ 
      write_ack(); 
      } 
      data[ i ] = read_byte(); 
     }    
     write_stop();  
    } 

이제 내가 기능을 보내는 바이트 배열에 데이터를 기록 것으로 보인다. 그리고 그걸로 데이터를 가져와 hwlib :: cout으로 화면에 표시합니다. 그것은 정상적인 std :: cout처럼 작동하지만 선생님은 그것을 사용하라고했습니다.

출력 :

651601120216235240 
65522552160248235192 
65200120184235240 
642280321100235240 
64244010812423616 
650255208132235224 
654004018235224 
641320280208235224 
654255236102360 
65480480200235224 

내가 하하이 프로젝트를 실패 할 수 없기 때문에 그것을 알아 내려고 계속하지만, 누군가가 답을 가지고 있다면 그들이 잘못하고 무엇 메신저 말해 줄 수 내가 어떻게해야 나는 일년 내내 평생을 바랄 것이다.

미리 감사드립니다.

Answer 1

값은 2 바이트이지만 한 번에 한 바이트 씩 출력합니다. 이것은 16 진수에서는 작동하지만 10 진수에서는 작동하지 않습니다.

16640 = 0x4100 및 0x41 = 65이므로 각 줄의 처음 두 자릿수는 정확합니다.