우리는 kinect를 사용하여 증강 현실 어플리케이션을 수행하고 있습니다. 증강 현실 앱을위한 3D 공간에서 Kinect의 위치 찾기
이
은 몇 가지 문제가 있습니다
우리는 비행기에 휴식 개체의 무리를해야합니다. 다행히 Kinect는 우리에게 비행기의 법선 벡터를 줄 수 있습니다. OpenGL 카메라를 설정할 위치를 알아야합니다 (Kinect가있는 곳이 이상적입니다). 이를 위해서는 두 위치가 일치해야하기 때문에 Kinect가 3D 공간에서 어디에 있는지 알아야합니다.
추가 설명이 필요하면 알려주세요. 나는 나의 설명이 그것이 필요로하는만큼 명확하지 않을지도 모른다는 것을 깨달았다.
Kinect를 원점으로 가정합니다. 또한 Kinect로부터의 (평면상의) 점의 거리를 알 수 있습니다. 이것이 바로 Kinect가 당신에게이 점의 거리로주는 것입니다. 당신은 또한 정상을 압니다. 그래서 여러분이해야 할 일은 비행기의 방정식을 찾아 그것을 행렬로 변환하고 역으로하는 것뿐입니다.
점과 법선 벡터를 주어진 평면 방정식은
r = (0, 0, -distance_at(kinect_depth_image_width/2, kinect_depth_image_height/2))
지금 비행기가
p(s,t) = r + u * s + v * t
경우 유를 다음과 같이 표현 될 수 있다는 것을 기억하는
n·(r-r_0) = 0 ; r_0 = 0
n·r = 0
우리는 R을 알고있다 , v는 평면의 기본 벡터입니다. 그래서 우리는
u_x v_x n_x r_x
u_y v_y n_y r_y
u_z v_z n_z r_z
0 0 0 1
매트릭스 U를이를 다시 작성할 수 V는 임의의 "업"을 선택하여 결정 할 수 있으며, "오른쪽"벡터는, 당신이 사용하는 것이 좋습니다 Y = (0,1,0) 및 X = (1,0,0), 그리고 당신이 알고있는 정상 n에 대해 직교성을 수행하여 u와 v를 생성합니다.
이 행렬을 반전시킴으로써 평면상의 영점에서 kinect로 변환됩니다.