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로봇을 지역화하기 위해 Particle Filter을 구현했습니다. 가장 가능성있는 경로 집합을 얻으려면 어떻게해야할까요?가장 가능성있는 궤적을 얻기위한 입자 필터
가장 큰 무게의 particle을 복용하는 것이 올바른 방법인지 궁금합니다.
A
답변
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처음에는 각 입자가 경로를 추적해야합니다. 이것은 각 입자에 웨이 포인트 목록을 추가하여 수행 할 수 있습니다. 가장 가능성이 높은 경로를 얻으려면 가장 높은 무게의 입자에서 경로를 가져올 수 있습니다. 이것은 각 시간 단계에서 가장 가능성있는 위치를 취하여 가장 가능성있는 경로로 모으는 것과 동일하지 않습니다!
입자의 모든 경로에 대한 가중 평균값을 사용할 수도 있습니다. 이것은 당신이 기대하는 배포판에 달려 있습니다. 모드가 하나뿐이면 더 정확한 경로를 제공 할 수 있습니다. 대조적으로, 다중 모달 분포 (입자의 절반이 왼쪽 통과하고 다른 절반이 오른쪽 통과하는 장애물을 가정)를 예상하면 가중치 평균이 잘못된 결과를 줄 수 있습니다.
나는 가장 높은 무게의 입자로 붙어 있습니다.