Quaternion "regular rotation"은 축 각도로 전환했을 때 값을 제공합니다.

Question

내 Quaternion 구현에 문제가있는 것으로 보입니다. Download My quaternion implementation in Java.

나는이 조각을 미사일 때, main() 메소드에서, 사원 수 각도 진화시키기 위해서는 :

나는 다음과 같은 결과를 가지고

Quaternion currentRotation = Quaternion.buildIdentityQuaternion(); 
    Quaternion constantRotation = Quaternion.buildFromAxisAngle(10, 0,1,0); 

    while(true){ 
     float angle = currentRotation.toAxisAngle()[0]; 
     System.out.println(angle); 
     currentRotation = constantRotation.mulInLeftOf(currentRotation); 
    } 

:

0.0 
9.99997 
19.999975 
29.999979 
39.99998 
49.999977 
59.999977 
69.99998 
79.99997 
89.99997 
99.99997 
109.99997 
119.99997 
129.99997 
139.99997 
149.99997 
159.99997 
169.99997 
179.99997 
189.99998 
199.99998 
209.99998 
219.99998 
230.0 
240.0 
250.00002 
260.00003 
270.00003 
280.00003 
290.00006 
300.0001 
310.00012 
320.00015 
330.00024 
340.00037 
350.00082 
360.0 
350.00012 
340.0001 
330.0001 
320.0001 
310.00006 
300.00006 
290.00006 

왜 수행을 각도 값은 먼저 360도에 도달 한 다음 0쪽으로 감소합니다. Quaternion # toAxisAngle() 메서드에서 2 * Acos (Quaternion.w)라는 공식을 사용하여 각도를 계산 했습니까? 어쩌면 구현이 나쁘지 않으므로 각도를 계산하여 0, 10, ..., 350, 360, 0, 10, ..., 350, 360, 0, 10 등의 각도를 계산할 수 있습니까?

마지막으로 실제 각도를 계산하는 방법이 있습니까? 0 °, 10 °, 30 °, ..., 360 °, 10 ° ... ... 값을 가로 지르는 각도

---

그러나 나는 단순히 사원 수의 곱셈마다 계산하여 그 결과 쿼터니언() 메소드 toMatrix를 호출하여 간단한 6 색 큐브, 정기적으로 회전 만들기 위해 JOGL 프로그램에서 사용할 수 있었다. (JOGL 특정 구현 세부 사항에주의를 지불하지 않습니다) 어떤 일 :

// The OpenGL functionnalities of my program 
    MyJOGLEventListener implements GLEventListener { 

     Quaternion myCurrentRotation = Quaternion.buildIdentityQuaternion() // w=1, x=0, y=0, z=0 
     Quaternion constantRotation = Quaternion.buildFromAxisAngle(0.02f, 0,1,0) // angle = 0.02 degrees, x=0, y=1, z=0 

     GLUgl2 glu = new GLUgl2(); 

     public void display(GLAutoDrawable drawable) { 
      GL2 gl = drawable.getGL().getGL2(); 
      gl.glClear(/* OMITTED : color buffer and depth buffer*/); 
      gl.glLoadIdentiy(); 

      glu.gluLookAt(/* OMITTED */); 

      /// the three most relevent lines /////////////////////////////////// 
      gl.glMultMatrix(myCurrentRotation.toMatrix(), 0); 

      MyCubeDrawer.drawCube(gl); 

      myCurrentRotation = constantRotation.mulInLeftOf(myCurrentRotation); 
      ////////////////////////////////////////////////////////////////////// 

     } 

    // OMITED : in init(GLAutoDrawable) method, I set up depth buffer 
    // OMITED : the reshape(GLAutoDrawable drawable, int x, int y, int width, int height) sets the viewport and projection 
} 

감사

Answer 1

나는 당신의 쿼터니언 구현이 좋은 것으로 생각한다. 쿼터니언을 사용하여 360도를 통과하면 회전 축을 반전시킵니다. 따라서 처음에 쿼터니언은 양수 축의 양수 회전을 나타냅니다. y 축; 그러나 360도 교차하면 네거티브y 축을 중심으로 양의 회전을 시작합니다.

그래서 당신이 얻는 각도는 여전히 정확합니다. 0의 회전은 일반적으로 [1 0 0 0]으로 표시됩니다. y 축 주위로 180도 회전하면 [0 0 1 0]으로 표시됩니다. 그리고 나서 360도 회전합니다 (분명히 0의 회전에 해당) [-1 0 0 0]이됩니다. 다른 180도 회전하면 당신에게 줄 것이다 [0 0 -1 0] 이것은 쿼터니언의 일반적인 속성이다. 그것들은 2 배 여분입니다. 쿼터니언의 모든 구성 요소를 무효화하면 반전 된 축을 중심으로 반대 방향으로 회전하여 동일한 결과를 얻는 것과 같습니다.

원하는 것을 얻으려면 쿼터니언의 y 구성 요소를 확인하면됩니다. 0보다 작은 경우 360에서 계산 된 회전을 빼서 축을 양의 방향으로 되돌립니다.