Eigen isometry가 등각 투영법을 유지하는 방법?

Question

현재 을 찾고 있는데, typedef Transform<float,3,Isometry> Isometry3f;으로 정의됩니다.

따라서 예를 들어, Isometry3f에 Affine3f을 할당 할 수 없으므로 isometry를 그대로 유지하는 것이 좋습니다. (그 이유는 Mode이 Transform의 할당 연산자에 선택되어 있는지입니다.)

나는 그러나 수 -

Eigen::Isometry3f iso; 
iso.setIdentity(); 
iso(1, 1) = 2; //works (but should not ?!) 

을 따라서 등거리 변환을 파괴 - Transform::m_matrix(...) 바로 가기가 Transform::operator(...) 통해.

: Transform::operator(...)을 허용하지 않거나 경고를 발행해야합니까? 내가 실수로 등거리 변환을 파괴 할 수있다 다른 함정 위치 : 당신이 정말 엉망하려면까지 당신은 여전히 ​​

Q2은 ... Transform.matrix()(1,1) = 2 사용할 수 있을까?

: 다른 함정이있는 경우 : Mode==Isometry의 의도는 무엇입니까? 폐쇄성/안전성을 보장하지 않습니까?

Answer 1

Mode==Isometry의 주된 목적은 회전 또는 반전과 같은 일부 작업의 속도를 향상시키는 것입니다. 본질적으로 "나는 사용자, 기본 행렬이 등각 투영을 나타내는 Eigen에 대한 보장"이라고 말합니다. 따라서 사용자가 직접 쏘지 않아도되는 것은 사용자의 책임입니다. , 등거리 변환에 대해 확인하는 것은 전혀 싸지 않다

iso.linear() = Matrix3f::Random(); 

그래서 초기 목적을 끊을 모든 곳에서 검사를 추가 : 당신은 또한 나쁜 행렬과 선형 부분을 대체하여 초기 등거리 변환을 깰 수 있습니다. 아마도 bool Transform::checkIsometry()을 추가하면 사용자 코드에서 문제를 추적하는 데 도움이되지만 이는 범위를 벗어난 것입니다.