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내가 일하고있는 시스템에서 일부 제어 분석을 수행하기 위해 Matlab과 협력하고 있습니다. 나는 상태 공간 표현에서 시스템의 모델을 개발했고 내가 원하는 폐 루프 응답을 생성하기 위해 피드백 보상기를 설계했다.Matlab : 극점 제로 취소 문제
Matlab place() 함수를 사용하여 피드백 게인 K와 추정기 이득 L을 선택하는 방법은 동일한 위치의 RHP에서 한 극점과 영점을 나타내는 시스템 근원 궤적을 생성합니다. 이상적으로, 이들은 극 - 제로 취소에 이르기까지 정확히 동일해야하지만 시스템의 스텝 응답은 여전히 불안정합니다.
극
1.0e+02 *
-2.5547 + 0.3423i
-2.5547 - 0.3423i
-0.0087 + 0.0000i
-0.0003 + 0.0000i
-0.0027 + 0.0000i
-2.8542 + 0.0000i
-2.2717 + 0.0000i
0.2108 + 0.0000i
-0.3119 + 0.3874i
-0.3119 - 0.3874i
-0.0200 + 0.0000i
-0.0300 + 0.0000i
-0.0400 + 0.0000i
-0.0500 + 0.0000i
-0.1200 + 0.0000i
-0.2000 + 0.0000i
-2.5500 + 0.0500i
-2.5500 - 0.0500i
-2.5500 + 0.0100i
-2.5500 - 0.0100i
제로
1.0e+02 *
-3.6118 + 0.0000i
-2.1330 + 0.0000i
-2.8542 + 0.0000i
-2.5547 + 0.3423i
-2.5547 - 0.3423i
-2.2717 + 0.0000i
-0.3119 + 0.3874i
-0.3119 - 0.3874i
0.2108 + 0.0000i
-0.0022 + 0.0067i
-0.0022 - 0.0067i
-0.0100 + 0.0000i
-0.0003 + 0.0000i
-0.0027 + 0.0000i
-0.0087 + 0.0000i
상대 :
결합 보상기 플랜트 시스템의 극점과 영점을 보면, 기둥 및 폐 루프 응답의 제로는 특히 RHP 값에서 1e + 02 * (0.2108 + 0.0000i)의 극점과 0이 있습니다. 이것이 유일한 불안정한 극이기 때문에 계단 응답은 안정되어야하지만 그렇지 않습니다.
중요한 수치 나 부적절한 시스템 확장과 관련이 있다고 생각하지만 잘 모르겠습니다. 이 폴 제로가 취소되지 않는 이유는 무엇입니까?