5 포인트 알고리즘과 RANSAC을 사용한 상대 포즈 최적화

Question

교정되지 않은 멀티 뷰 이미지에서 3D 재구성을 얻으려고합니다. 카메라의 내장 매개 변수를 모르겠습니다.

SIFT 기능이 있습니다.

저는 RANSAC과 함께 5 점 알고리즘을 사용하여 out-liers를 필터링하므로 상대적인 포즈 최적화 및 일치하는 점의 삼각 측량을 진행할 수 있습니다.

OpenCv에는 하나의 API가 있습니다. findEssentialMat(); 그 API는 초점과 pp가 필요합니다. 초점과 pp를 가질 수있는 곳은 어디입니까? 이 API findEssentialMat()는 포즈 추정에 사용해야하는 올바른 API입니까? 내 접근 방식이 잘못된 경우 OpenCV에서 달성하고자하는 API에 더 근접한 API가 있습니까? 감사합니다.

Answer 1

카메라의 내장 파라미터를 알 수 없습니다. [...]

[...] 상대 포즈 최적화 및 일치하는 점의 삼각 측량을 진행합니다.

어디서 초점을 맞출 수 있습니까? 이 초점 거리 및 주점 (focal 및 pp 인자) 인 고유 파라미터를 필요로

그럼 findEssentialMat()이 상황에서 사용될 수 없다.

먼저 매개 변수를 복구하려면 카메라를 보정하십시오. 그런 다음 자세 추정과 3D 삼각 측량은 OpenCV 기능을 사용하여 가능합니다.