pose-estimation

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교정되지 않은 멀티 뷰 이미지에서 3D 재구성을 얻으려고합니다. 카메라의 내장 매개 변수를 모르겠습니다. SIFT 기능이 있습니다. 저는 RANSAC과 함께 5 점 알고리즘을 사용하여 out-liers를 필터링하므로 상대적인 포즈 최적화 및 일치하는 점의 삼각 측량을 진행할 수 있습니다. OpenCv에는 하나의 API가 있습니다. findEssentialM

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이미지 포인트 (픽셀)에서 실제 좌표 (미터)

나는 천장에 어안 카메라를 가지고 있는데 바닥에 몇 점을 배치하려고합니다. 카메라 바로 아래에 레퍼런스 시스템 (실세계)의 원점을두고 모든 물체의 위치를 센티미터 단위로 알고 싶습니다. 이 그림이 보여줍니다 첫째 Reference system - Real world , 나는 카메라 보정을 수행하고 난 1.11의 RMS와 함께 다음의 결과를 얻었다 : 교

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고정 된 마커 등고선 추적을 향상시키기 위해 외부 자세 추정 사용

고정 된 사각형 마커를 기준으로 내 자세를 추정 할 수있는 센서 배열이 있다고 가정합니다. 따라서 카메라의 이미지에서 마커의 윤곽이 어떻게 보이는지에 대한 견적을 얻었습니다. 윤곽선을 더 잘 감지하기 위해 이것을 어떻게 사용할 수 있습니까? 나는 극복하기 위해 노력하고있는 문제는 마커가 가려져있는 것입니다. 아마도 마커가 막혔을 것입니다. 따라서 합쳐지면

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OpenCV의 recoverPose() 함수는 왼손잡이입니까?

OpenCV 카메라 자세 추정을위한 간단한 테스트를 실행합니다. 사진과 동일한 사진을 확대 (확대) 한 후 기능을 감지하고 필수 매트릭스를 계산하고 카메라 포즈를 복구하는 데 사용합니다. 그래서 원래 이미지를 첫 번째 이미지로 지정하고 확대 된 이미지를 두 번째 이미지로 지정하면 변환 T가 [0; 0; -1]. 그러나 두 번째 카메라 (줌)는 첫 번째 카메

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Aruco Axis 스왑 중에 3dAxis

현재 프로젝트를 위해 Aruco 큐브 감지기를 개발하려고합니다. 목표는 대형 ArUco 보드를 사용하지 않고보다 안정적이고 정확한 자세 추정을하는 것입니다. 그러나 이것이 작동하려면 각 마커의 방향을 알아야합니다. draw3dAxis 메서드를 사용하여 X 축과 Y 축이 동일한 위치에 일관되게 나타나지 않는다는 것을 발견했습니다. 다음은 문제를 보여주는 동영

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카메라에서 대상까지의 거리 .. 오류 수정

카메라에서 체스 판까지의 거리를 추정하고 있습니다. 그러나 패턴이 멀리 떨어져있는 한 오차는 선형 적으로 증가합니다. 정상입니까? 오류를 어떻게 해결할 수 있습니까? 간단한 선형 방정식을 사용하여 오류를 수정했지만 작동하지만 카메라 매개 변수에 의존하지 않아야한다고 생각하므로 보정이 강력합니다. error = 72.51 + distNorme * 0.0278

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OpenGL 원근감 매트릭스에 내장 카메라 매개 변수 : 파 파라메터 근처?

카메라 이미지에 그래픽을 오버레이하는 증강 현실 애플리케이션을 개발 중입니다. OpenCV Pose Estimator와 장치 자체의 Intrinsic Camera Parameters를 사용하여 꽤 좋은 OpenCV Camera Matrix와 OpenGL Perspective Matrix를 생성 할 수 있습니다. 그러나 내 솔루션 및이 포럼 및 기타 인터넷

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단일 보정 카메라를 사용하여 2D 이미지에서 세계 좌표 가져 오기

체스 보드없이 단일 이미지에서 카메라를 보정하려고합니다. 이를 위해 Tsai의 방법을 사용하여 카메라를 보정하는 다음 응용 프로그램 (http://w3.impa.br/~zang/qtcalib/index.html)을 사용했습니다. 응용 프로그램은 intristic, rotation 및 translation 행렬을 반환합니다. 그 후, 2 차원 이미지에서 월드

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아르코 스케일이 잘못 조정되었습니다

(새로 출시 된) Aruko 2.0.7을 사용하여 일부 마커를 추적하고 있습니다. 사용중인 카메라가 천장에 아래로 향하게 장착되어 있으므로 x 및 y 좌표 만 필요합니다. 2.6m x 1.5m의 영역을 볼 수 있습니다. 문서를 올바르게 이해했다면, 내가 사용하고있는 마커의 길이를 임의의 단위로 제공합니다. 포즈의 출력은 같은 단위로 나타납니다. 그래서 마커

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두 카메라 프레임 사이의 어긋남 찾기

저는 시각적 인 주행 거리 측정 프로젝트를 진행하고 있습니다. 현재 Essential Matrix 분해 단계까지 구현했습니다. 그러나 결과 번역 벡터는 정규화되어 움직임을 플로팅 할 수 없습니다. 어떻게 변위를 계산할 수 있습니까? 나는 절대 번역을 계산하기 위해 계획자 동조를 사용하는 몇 가지 제안을 보았다. 나는 아웃 도어 환경이 단순한 계획가가 아니기