왼쪽 또는 오른쪽 IR 이미지에서 깊이까지 좌표 매핑 - R200 Intelrealsense

Question

커뮤니티는 이미이 프로젝트에서 저를 인도 해주었습니다.

저는 R200 카메라, Visual studio 2015, C++, Windows 10 및 OpenCV 3.1으로 작업하고 있습니다.

현재 개체를 식별하기 위해 왼쪽 및 오른쪽 적외선 카메라에서 개별적으로 이미지 전처리를 수행합니다. 나는 객체의 기하학적 중심의 좌표 (x, y, z)가 필요합니다, 그래서 좌표 매핑을 할 필요가 있지만, SDK는 깊이와 RGB 사이를 할 수 있도록 :

이

// Create the PXCProjection instance. 
PXCProjection *projection=device->CreateProjection(); 

// color and depth image size. 
PXCImage::ImageInfo dinfo=depth->QueryInfo(); 
PXCImage::ImageInfo cinfo=color->QueryInfo(); 

// Calculate the UV map. 
PXCPointF32 *uvmap=new PXCPointF32[dinfo.width*dinfo.height]; 
projection->QueryUVMap(depth, uvmap); 

// Translate depth points uv[] to color ij[] 
for (int i=0;i<npoints;i++) { 
ij[i].x=uvmap[(int)uv[i].y*dinfo.width+(int)uv[i].x].x*cinfo.width; 
ij[i].y=uvmap[(int)uv[i].y*dinfo.width+(int)uv[i].x].y*cinfo.height; 
} 

// Clean up 
delete[] uvmap; 
projection->Release(); 

사람이 알고 있나요 왼쪽 또는 오른쪽 IR과 깊이 사이의 매핑을 수행 하시겠습니까? 또는 기본 IR에서 왼쪽 또는 오른쪽 RGB로 매핑을 깊이 수행 할 수 있습니까?

대단히 감사합니다.

Answer 1

처음에는 적외선 카메라 중 하나에서 감지 된 특정 지점을 깊이 이미지에 매핑하는 방법을 알아야했습니다. 그래서, 제 마지막 해결책은 RGB 이미지와 깊이 맵핑을 수행 한 결과에서 관심 분야 (IR 카메라에서 가장 가까운 컬러 카메라에서 감지 됨)를 빼는 것입니다.

갭이 있지만 너무 많지는 않습니다.

https://i.stack.imgur.com/hjCjD.png