Kinect를 사용한 3D 오브젝트 추적 감지

Question

Kinect 센서를 사용하여 오브젝트를 식별하므로 오브젝트의 x, y, z 좌표를 가져올 수 있습니다.

관련 정보를 찾으려고하지만 많은 정보를 찾을 수 없습니다. 나는 비디오를 보았지만 아무도 정보 나 샘플 코드를 공유하지 못했습니까? 이것이 내가 원하는 것입니다. https://www.youtube.com/watch?v=nw3yix3XomY

아마도 약간의 사람들이 같은 질문을 할 수도 있지만, Kinect와이 라이브러리를 처음 접했을 때 나는 약간의 지침이 필요했습니다.

Kinect v1을 사용하여 개체를 검색 할 수없는 곳이 있습니다. 공개 CV 또는 포인트 클라우드 (pcl)와 같은 타사 라이브러리를 사용해야합니다.

누군가 제 3 자 라이브러리를 사용하여 Kinect 센서를 통해 얼마나 정확하게 물체를 식별 할 수 있습니까?

정말 도움이 될 것입니다.

감사합니다.

Answer 1

링크 된 비디오의 저자가 댓글에 명시된대로 this PCL 자습서를 사용하면 도움이됩니다. 이미 알았 듯이 독립 실행 형 SDK를 사용하여이 기능을 구현하지 못할 수도 있습니다. PCL에 의지하면 재발견에 도움이됩니다. (이 또한 약간의 소음을 감소)

1. 는 다음 단계에서 다루는 적은 데이터를 가지고 클라우드를 다운 샘플링 :

   아이디어에있다.

2. 키포인트/기능 (즉, 점, 영역, 일부 변형에 불변 인 채로있는 텍스처)을 식별합니다.
3. 키포인트 설명자, 이러한 기능의 수학적 표현을 계산합니다.
4. 각 장면 키포인트 설명자에 대해 가장 가까운 이웃을 모델 키포인트 설명자 클라우드로 찾아서 해당 벡터에 추가합니다.
5. 키포인트에서 클러스터링을 수행하고 장면에서 모델을 감지하십시오.

튜토리얼의 소프트웨어는 사용자가 수동으로 모델 및 장면 파일을 피드해야합니다. 당신이 링크 한 비디오처럼 라이브 피드에서는 그렇게하지 않습니다.

프로세스는 꽤 유사해야합니다. CPU 사용량이 얼마나 많은지는 확신 할 수 없으므로 추가 성능 조정이 필요할 수 있습니다.

프레임별로 프레임을 감지하면 실제로 프레임에서 개체를 추적하는 것에 대해 생각할 수 있습니다. 그러나 그것은 또 다른 주제입니다.