다른 샘플링 레이트를 갖는 다수의 센서

Question

현재 상황 입자 필터를 사용 : I는 실내 위치 파악 시스템에서 입자 필터를 구현

. 그것은 자기장의 지문을 사용합니다. 나는 전체에 균일 영역

각 입자 (A '정상'도보 속도의 평균과 분산 가우스) 속도를 얻을 수 분산 모든 입자를 만들

1. 과 : 입자 필터의 구현은 매우 정직 (균일하게 모든 방향으로 분산) 방향
2. (가우스 분산 모두) 변경 속도와 방향
3. 이동 마지막과
4. 이 일을 찾기 전류 측정의 시간 차이를 곱한 속도로 주어진 방향에있는 모든 입자
5. 가장 가까운 지문 주어진 측정
6. 평준화를 비교하여 각 입자의 새로운 가중치를 계산 각 입자의 전자 가까운 지문
7. 리샘플링
8. 반복 # 3 # 9 매 측정

위한

문제 :

이제 기본적으로 같은 것을하고 싶지만 다른 센서를 시스템에 추가하십시오 (즉, WiFi m easurements). 측정 값이 동시에 나타나면 문제가 발생하지 않습니다. 그러면 첫 번째 센서에 대한 확률을 계산하고 # 6에서 두 번째 센서가 입자에 대한 내 무게를 얻을 확률을 곱합니다.

그러나 자기장 센서는 매우 높은 샘플 속도 (약 100Hz)를 가지고 있으며 WiFi 측정은 약 1 초마다 나타납니다.

이 문제를 해결하는 가장 좋은 방법은 무엇인지 알 수 없습니다.

가능한 해결책 :

1. 내가 버릴 수 (또는 평균) 와이파이 측정까지 모든 자기장 측정 표시와 함께 마지막 자기장 측정 (또는 평균)와 무선 신호를 사용 . 따라서 기본적으로 I 내가 분리 된 센서들을 사용하여 마지막 본 무선 측정
2. 를 사용할 때마다 자기장 측정을위한 무선 센서
3. 속도로 magentic 전계 센서의 샘플링 레이트를 감소시킨다. 나는 하나 개의 센서의 측정 값을 얻는 경우에 그 의미 나 다른 센서
4. 내가 생각하지 않은 다른 솔루션의 측정 데이터를 사용하지 않고 # 9 모든 단계 # 3을)

I을 가장 좋은 해결책이 될지 모르겠습니다. 모든 해결책은 좋지 않은 것 같습니다.

1 위는 정보를 잃어 버릴 것이라고 말하고 싶습니다. 입자 필터에 대해 약 100Hz의 샘플링 속도를 사용하는 것이 합당한 지 확신 할 수는 없지만.

# 2에서 나는 WiFi 신호가 내가 증명할 수없는 우연성이 없다고 가정해야합니다.

센서를 별도로 사용하는 경우 하나의 WiFi 측정 값이 나타날 때까지 모든 단계가 자기 데이터로 100 번 발생하기 때문에 자기장 측정이 WiFi 측정보다 중요해질 것입니다.

이 문제를 다루는 훌륭한 문서를 알고 있습니까?

입자 필터에서 샘플 크기가 다른 여러 센서를 처리하는 표준 솔루션이 있습니까?

샘플 크기가 100Hz로 맞습니까? 또는 입자 필터의 한 단계에서 적절한 시간차는 무엇입니까?

사용하여 # 2 대신에 힌트 또는 솔루션 :)

Answer 1

모든 종류의 주셔서 대단히 감사합니다 샘플 및 홀드 당신이 1 초에 의해 필터를 지연 및 업 -하기 위해 와이파이 - 측정 보간 수 샘플이므로 100Hz에서 두 신호를 모두 볼 수 있습니다.

WiFi 동작에 대해 더 많이 알고 있다면 선형 보간보다 고급 기능을 사용하여 업데이트간에 Wi-Fi 동작을 모델링 할 수 있습니다. These folks은 더 느린 센서 신호를 업 샘플링하기 위해 더 많은 고급 비동기 유지을 사용하지만 칼만 필터와 같은 것이 작동 할 수도 있습니다.

업데이트 속도에 관해서는 실내에서 걷는 자세를 가정 할 때 응용 프로그램에 100Hz의 소리가 높다고 생각합니다. 많은 잡음을 고려해야하기 때문에 샘플링 빈도를 낮추는 것이 싼 방법입니다 고주파 노이즈를 필터링합니다.