핸드 프레임에서 월드 프레임으로의 데카르트 좌표 변환 : ROS & Baxter (python)

Question

그래서 저는 벡스 터 로봇과 ROS 작업 공간을 사용하고 있습니다. 백스터에는 팔에 부착 된 카메라가 있는데, 여기에서 손 프레임과 관련된 특정 객체의 x, y, z 좌표를 읽을 수 있습니다.

일단 내 물체가 감지되면 x, y, z 좌표가 필요하지만 로봇의 메인 프레임에서 손에서 로봇 프레임으로 변환해야하며 로봇의 움직임이 6도 , 나는 그것을하는 방법을 계산하는 데 어려움을 겪고있다. 나는 DH 매트릭스를 사용해야한다는 것을 알고 있지만 누군가가 진행해야하는 방법을 설명해 줄 수 있습니까?

Answer 1

ROS과 Baxter Research Robot에 대한 질문이있는 포럼이 있습니다. 또한 로봇 질문에 대해서는 http://robotics.stackexchange.com입니다. 따라서이 질문 중 하나에 대해 더 잘 질문하십시오.

내가 너라면 ROS 포럼에 질문 할 것입니다. tf이라는 강력한 라이브러리를 사용하면 조인트 체인에서 좌표를 쉽게 변환 할 수 있습니다. 귀하의 경우에는 여전히 문제의 초점이 될 수있는 감지 된 물체의 좌표를 알아 내야 할 수도 있습니다.