3D 공간에서 움직이는 물체의 실내 위치 지정

Question

3D 공간 (예 : 쿼드 코터)에서 움직이는 물체의 실내 위치를 결정하는 프로젝트를 진행 중입니다.

저는 자이로 스코프, 가속도계 및 나침반의 조합을 사용하는 프로토 타입을 제작했습니다. 그러나 결과는 만족스럽지 못했습니다. 특히 가속도계를 사용하여 계산 한 이동 거리와 관련이 있습니다. 자이로 스코프와 나침반의 융합을 사용하여 방향을 결정하는 것이 완벽에 가깝습니다.

제 생각에는 일부 수용 가능한 결과를 얻기 위해 센서가 더 이상없는 것 같습니다. 내 용도로 추가로 필요한 센서는 무엇입니까? 하나 이상의 적외선 카메라/거리 센서를 추가하려고 생각했습니다. 나는 그런 센서로 일한 적이 없으며 어떤 센서가 더 나은 결과를 가져올 지 확신하지 못합니다.

제안, 아이디어 및 경험에 감사드립니다.

Answer 1

거리 검사가 분명 도움이 될 것입니다. 표면 지형 조사의 전체 알고리즘은 시작/최종 점검의 개념에 기반합니다. 당신은 시작을 알고, 잘못된 단계를 추가하고, 당신도 알고있는 마무리로옵니다. 그러나 당신은 그런데 일부 합계 오류를 수집했습니다. 그런 다음 모든 단계에서 발견 된 오류를 반대 기호와 함께 배포합니다.

재미있는 점은 대부분의 경우 임의의 실수의 영향을 다소 줄이는 것뿐만 아니라 체계적인 문제를 거의 없애는 것입니다. 그들은 대부분 선형 또는 선형에 가깝기 때문에 발견 된 오류의 선형 분포는 단순히 그것들을 죽일 것입니다.

이것은 일러스트레이션 아이디어 일뿐입니다. 비 기본 태스크에는 모든 데이터 수집 및 종속성 찾기, 선형화 및 방정식의 매개 변수 또는 상관 시스템 생성이 포함됩니다. 그것들을 풀면 측정 값에 최적의 변화가 생깁니다. 매개 변수 방식을 사용하면 이러한 새 값의 대략적인 오류를 쉽게 찾을 수 있습니다.

이러한 방법의 최대 기반은 가우스의보다 작은 제곱 법입니다. 보다 구체적인 방법론은 측설/지형/삼각 측량/측지 망에 관한 오래된 책에서 찾을 수 있습니다. GPS를 도입 한 이후의 책은 모든 것을 위해 끔찍하게 단순화 되었기 때문에 아무것도위한 것이 아닙니다. 보다 작은 사각형 솔루션에 대한 행렬 수식이있는 책을 찾습니다.

죄송합니다. 오류가있는 용어를 영어로 번역 한 경우 죄송합니다.