cvCalibrateCamera2 - 회전 행렬을 올바르게 정의하는 방법?

Question

나는 cvCalibrateCamera2을 사용하려고하지만 난 회전 매트릭스가 제대로 정의되지 않는다는 오류가 발생합니다 :

...calibration.cpp:1495: error: (-5) the output array of rotation vectors must be 3-channel 1xn or nx1 array or 1-channel nx3 or nx9 array, where n is the number of views

는 이미 그 정보의 모든 가능성을 시도하지만, 난 여전히이 오류가 발생합니다.

내 코드 : 나는 cvCalibrateCamera2에 사용되는 회전 행렬은 (그때는 3 × 3 행렬을 얻을 로드리게스 기능을 사용하려면) 1 ×해야하지만이 언급 된 모든 다른 조합으로 작동하지 않는 것을 생각

CvMat *object_points = cvCreateMat((int)pp.object_points.size(), 1, CV_32FC3); 
CvMat *image_points = cvCreateMat((int)pp.image_points.size(), 1, CV_32FC2); 
const CvMat point_counts = cvMat((int)pp.point_counts.size(), 1, CV_32SC1, &pp.point_counts[0]); 

for (size_t i=0; i<pp.object_points.size(); i++) 
{ 
    object_points->data.fl[i*3+0] = (float)pp.object_points[i].x; 
    object_points->data.fl[i*3+1] = (float)pp.object_points[i].y; 
    object_points->data.fl[i*3+2] = (float)pp.object_points[i].z; 
    image_points->data.fl[i*2+0] = (float)pp.image_points[i].x; 
    image_points->data.fl[i*2+1] = (float)pp.image_points[i].y; 
} 

CvMat* tempR = cvCreateMat(1, 3, CV_32F); 

cvCalibrateCamera2(object_points, image_points, &point_counts, 
        cvSize(pp.width, pp.height), camera->m_calib_K, 
        camera->m_calib_D, tempR, &tempData->m_calib_T, 
        CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS) 

// camera->calib_T is defined as: 
// double m_calib_T_data[3]; 
// cvMat(3, 1, CV_64F, camera->m_calib_T_data); 

문제있는.

아이디어가 있으십니까?

은 내가 OpenCV의 2.4.0 (아마도 거기 방법 버그이지만, 몇 가지 이유로 내가 OpenCV의 이후 버전을 사용할 수 없습니다)

Answer 1

나는 문이 분명하다 생각을 사용합니다. 나는 C#에 확신이 없지만 강력한 초기화가 필요하다는 것을 알고있다. 라인

CvMat* tempR = cvCreateMat(1, 3, CV_32F); 

의 문제는 모든 N 개체를 사용 지점에 대한 tempR이 라인 × 3을해야한다는 것입니다. 이러한 의미에서, 문이

...calibration.cpp:1495: error: (-5) the output array of rotation vectors must be 3-channel 1xn or nx1 array or 1-channel nx3 or nx9 array, where n is the number of views

당신은 그런 tempR를 작성해야합니다 분명해진다에서 N을 추출하는

CvMat* tempR = cvCreateMat(N, 3, CV_32F); 

시도를 (더 많거나 적은, 나는 C#으로 N을 계산하는 방법을 모른다) object.point.size의 크기입니다. 작동하지 않으면 image.point.size를 시도하십시오.