좌표 인수가 NAO 인 팔 동작?

Question

저는 NAO 프로그래밍의 초보자이며 이제는 무기 작동과 관련된 프로젝트를 진행 중입니다.

NAO가 처음으로 서서 땅에 표시 될 색이 다른 3 개의 사각형 중 하나를 가리키는 게임을 프로그래밍해야합니다.

나는 간단하게 Nao가 팔을 움직이게하여 세 가지 미리 정의 된 좌표 중 하나를 가리킬 수 있다고 생각합니다.

그러나 애니메이션 모드와 모션 위젯은 세 좌표 중 하나와 같은 매개 변수가있는 움직임에는 사용할 수없는 것처럼 보입니다.

어떻게 이러한 이동을 수행합니까?

Answer 1

ALMotion.setPositions 유형의 메소드를 살펴 보았습니까?

데카르트 공간에서 작업하는 방법이 있습니다. 즉, 일부 엔드 이펙터 (예 : 손)를 가슴의 원점 (예를 들어)과 비교하여 특정 위치에 놓는 것입니다. 방향을 가리키는 벡터로 볼 수 있습니다 ...

사용 된 솔버는 향상 될 수 있지만 필요한 작업을 수행하는 좋은 방법입니다. 이

상세 정보 :

http://doc.aldebaran.com/2-1/naoqi/motion/control-cartesian-api.html#ALMotionProxy::setPositions__AL::ALValueCR.AL::ALValueCR.AL::ALValueCR.floatCR.AL::ALValueCR

Answer 2

당신은 매개 변수에 당신이 지적하고 싶은 위치를 취하는 pointAt 방법을 살펴 수 있습니다. 세 가지 물건의 위치가 미리 알려졌다면, 그 일을 할 것입니다. 자세한 내용은 다음을 참조하십시오.

http://doc.aldebaran.com/2-1/naoqi/trackers/altracker-api.html#ALTrackerProxy::pointAt__ssCR.std::vector:float:CR.iCR.floatCR