5 점 알고리즘을 사용하여 http://users.cecs.anu.edu.au/~hongdong/new5pt_cameraREady_ver_1.pdf을 참조하는 필수 매트릭스를 계산합니다. 마지막으로, 방정식 C (z) = 0의 허수 부분이 0 인 뿌리를 제거한 후 4 개의 솔루션을 얻었습니다. 실제 추정을 결정하는 기술이 있습니까?5 점 알고리즘은 몇 가지 솔루션을 제공합니다. 진짜를 확인하는 방법?
네 개의 후보 솔루션이 있다고 가정 해 보겠습니다. 우리가 알고있는 것처럼, 필수 매트릭스를 결정하는 데 사용하는 다섯 점은 모두 두 카메라 앞 모두에 있습니다.
그러므로4 개 후보 솔루션을 사용하여 5 개 포인트 중 하나를 삼각 측량 할 수 있습니다. 단 하나의 후보 만 있으면 포인트가 둘 다 카메라 앞에 유지 될 수 있습니다.
후보가 "실제 추정치"입니다.
더 상세 explaination 및 visualizaiton를 들어, "컴퓨터 비전의 여러보기 형상"책, 두 번째 버전 페이지 나는이 대답은 당신을 도울 수 있기를 바랍니다 259 9.6.3 https://www.amazon.com/Multiple-View-Geometry-Computer-Vision/dp/0521540518/ref=sr_1_1?s=books&ie=UTF8&qid=1487321676&sr=1-1&keywords=multiple+view+geometry+in+computer+vision
를 참조 할 수 있습니다.