두 카메라 간의 변환 행렬 찾기

Question

Matlab에서 2 대의 카메라 (Kinect RGB와 IR) 사이의 투영 변환을 찾으려고합니다. 여러 답변을 읽었지만 모두 OpenCV를 사용합니다.이 순간까지 체스 보드 점을 찾을 수 있습니다. 2 개 이미지 (imageRGBPoints, imageIRPoints), 그리고 난 다음을 얻을 두 이미지를 중첩 :

이 두 카메라는 서로 다른 관점을 가지고 분명하다. 검색 후 나는 이것을 발견했다 :

tform = fitgeotrans(imageRGBPoints ,imageIRPoints,'Projective'); 
Color_Transformed = imwarp(color, tform); 

나는 작은 크기와 작은 회전으로 첫 번째 이미지를 얻는다. 마지막으로 SURF 기능을 사용하여 Mathworks에서 this 튜토리얼을 시도했지만 매트릭스 변환이 어디인지 이해하지 못합니다. 어떻게 두 이미지를 모두 맞출 수 있습니까?

Answer 1

X-Box Kinect에서 얻은 정보는 다음과 같습니다. 640 × 480에 두 이미지를 스케일링 후

,

AX = 9.1008894 + 0.924429 * 제가

AY = 40.0500822 + 0.92345789 * j를

(i, j)의 화소의 좌표에

IR 이미지 (640x480) 및 ax, ay는 RGB의 CORRESPONDING 픽셀의 좌표입니다.

희망이 있습니다.