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이상적으로 주어진 체인에 대한 IK 문제를 해결하는 C++ 라이브러리/코드 (그러나 최소한 알고리즘은 아님)를 찾고 있습니다. n 개의 노드 중 k 개의 노드 (k < n)의 위치에 대한 추정치가 알려져있다.C++ Inverse Kinematic Algorithm/chain에있는 여러 노드의 위치가 알려진 경우 IK를위한 라이브러리 포함
도움을 주시면 감사하겠습니다.
A
답변
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이것은 순환 좌표 조정과 같은 반복 IK 알고리즘을 사용하여 가능합니다.
반복 접근법이 가장 좋습니다 (분석 접근법이 더 정확하고 빠르게 계산 될 수 있지만 그 뒤에있는 방정식은 파생하기가 어렵고 운동학의 모든 변경이이를 무효화합니다). 알려진 노드가있는 IK를 검색 할 필요없이 알려진 위치에서 알려진 위치까지의 시퀀스로 운동을 중단하고 모든 부품이 간단한 IK 문제로 처리됩니다. – Spektre
btw. 반복 알고리즘을 위해서 당신은 단지 행렬 연산이 필요하다. (나는 보통 IKs 변환 행렬 4x4를 사용한다.) 필요한 연산은 행렬 행렬, 행렬 벡터 역행렬이다. 자세한 내용은 Google OpenGL 로봇 팔 데모/튜토리얼을 참조하십시오. 필요한 모든 것을 얻을 수 있습니다. – Spektre