NXT 정신적 장애가있는 작은 프로젝트에서 작업하고 있습니다. 나의 의도는 라인을 매우 부드럽고 빠르게 따라갈 수있는 로봇을 만드는 것이 었습니다. 따라서 작은 연구 끝에 PID 알고리즘을 발견하고 알고리즘을 이해하고 NXC 코드로 구현할 수있었습니다. 로봇은 알고리즘에 따라 모든 것을 올바르게 수행했지만 선이 중단되면 (틈) 로봇이 선을 잃어 버리고 다시
저는 자동 안테나 추적 시스템을위한 PID 모터 위치 제어를 구현하는 제어 엔지니어링 프로젝트를 진행하고 있습니다. 이 시스템에는 직류 모터, 절대치 엔코더 및 모터 드라이버가 포함되어 있습니다. 모든 것이 예상대로 작동하지만 한 가지. 모터는 0도 (350 - 359, 0 - 10도) 근처의 설정 값에서 정지 할 수 없습니다. 사용 코드 : #includ
상당히 큰 지연이있는 시스템에서 PI (D) 이득을 조정해야합니다. 일반적인 온도 컨트롤러이지만 온도 프로브는 히터에서 멀리 떨어져 있습니다. 일부 추가 정보 : 프로브 응답은 0.01 °의 분해능 C 와 온도를 1 Hz에서 @ 샘플링되는 히터 변화에서 약 10 초 지연 히터 목표 아래 발진을 유지하는 10 비트 PWM으로, 1 Hz의주기에서 PWM 컨트롤