Pepper : 일시적으로 이벤트 사용 안 함

Question

Choregraphe가있는 Pepper 앱을 프로그래밍하여 대화하고 있습니다.

시작하려면

은 지정 정보

에 대한 정보

안녕 (대화의 끝을) 물어

1. 안녕하세요 (대화의 시작) :이 대화는 몇 가지 다른 정렬 상태를 가질 대화, 사람들은 로봇에 가까이 가야하며 로봇은 얼굴을 탐지해야합니다.

   문제는 내가 대화 중간에 로봇이 다른 얼굴을 감지하면 처음에 대화를 시작한다는 것입니다. 따라서 로봇이 대화 중에 일시적으로 이벤트를 비활성화해야합니다. 그것을 할 수있는 방법이 있습니까?

   이

   이 Choregraphe의 이벤트 출력됩니다 : 당신이 그 형식에 그들을 사용하지 않도록 설정할 수

   

Answer 1

:

당신은 여기에 간단한 상태 머신을 다운로드 할 수 있습니다.

ALBasicAwareness은 로봇이 결합 자에 "집중"방법을 지정하는 3 개 결합 모드를 제공하고, 동작의 더 넓은 범위를 허용한다.

"연결 해제 됨" : (기본 모드) 로봇이 사용자와 교전 중일 때, 어떤 자극으로 산만 해지고 다른 사람과 교전 할 수 있습니다.

"FullyEngaged" : 로봇이 사람과 접촉하자마자 자극을 듣지 않고 동일한 사람과 계속 함께합니다. 약혼 한 사람을 잃으면 다시 자극을 듣고 다른 사람과 교전 할 수 있습니다.

"SemiEngaged" : 로봇이 사람과 교전하면 자극을 듣고 계속 자극을 받으면 방향으로 보일 것이지만 항상 사람에게 돌아갑니다 가 종사하고있다. 사람을 잃으면 자극을 다시 듣고 다른 사람과 교전 할 수 있습니다.

것은 내가 FullyEngaged 사용하고 로봇은 로봇 구역 1를 입력 첫 번째 사람에 초점을 맞추고 있습니다.

이

는 다음과 같이 이루어집니다 : 그것은 그래서

basic_awareness = ALProxy("ALBasicAwareness", ip_robot, port_robot) 
basic_awareness.setEngagementMode("FullyEngaged") 
basic_awareness.startAwareness() 

Answer 2

,하지만 당신은 "가입 이벤트"상자를 사용하는 경우, 시작이 있습니다/당신이 할 수있는 입력을 중지 상자를 활성화/비활성화하는 데 사용합니다. 즉, 이벤트 구독/등록 취소입니다.

Answer 3

귀사의 위치에서, 저는 이것을 유한 상태 기계로 프로그램 할 것입니다 : 당신은 탐지와 한 상태에서 다른 상태로 전환하는 방법을 간단한 방식으로 결정합니다. 상태를 변경하면 한 상태의 각 처리가 중지됩니다. 나는이 part of documentation를 방문 참여 모드 바라 보았다 말 http://protolab.aldebaran.com/public/the_3_templates.zip