Bullet Physics에서 개체를 회전하는 방법

Question

여기에서 Bullet의 개체 회전에 문제가 있습니다. 구현하고자하는 것은 동시에 글로벌 x, y, z 축을 중심으로 객체를 회전시키는 것입니다. (여기서는 글로벌 수단을 X 축, Y, Z가 회전하는 동안 변경되지 않는다) I 예상대로 I는

btQuaternion m_lastRot; 
btTransform tranf = _obj[idx]->mp_btRidObj->getCenterOfMassTransform(); 
tranf.getBasis().getRotation(m_lastRot); 
btQuaternion qx(btVector3(1,0,0),angX); 
btQuaternion qy(btVector3(0,1,0),angY); 
btQuaternion qz(btVector3(0,0,1),angZ); 
tranf.setRotation(qz * qy * qx * m_lastRot); 
_obj[idx]->mp_btRidObj->setCenterOfMassTransform(tranf); 

아래 코드가 있지만 작동하지 않는 . 그건 그렇고, 아래의 코드는 x, y, z 축 중 하나를 돌릴 때마다 개체가 잘 작동합니다.

btQuaternion m_lastRot; 
btTransform tranf = _obj[idx]->mp_btRidObj->getCenterOfMassTransform(); 
tranf.getBasis().getRotation(_obj[idx]->m_lastRot); 
btQuaternion qx(btVector3(1,0,0),angX); 
btQuaternion qy(btVector3(0,1,0),angY); 
btQuaternion qz(btVector3(0,0,1),angZ); 
if(x) 
tranf.setRotation(qx * m_lastRot); 
else if(y) 
tranf.setRotation(qy * m_lastRot); 
else if(z) 
tranf.setRotation(qz * m_lastRot); 

_obj[idx]->mp_btRidObj->setCenterOfMassTransform(tranf); 

이 문제를 해결하는 방법을 알려주는 사람이 있습니까?

Answer 1

Jbullet에서 나는 당신이 원하는 것을 수행하는 Bullet RigidBody에 구현 된 setOrientation (Quat4f r)이라는 메소드가 있습니다. 표준 Bullet lib에도 있다고 가정합니다.

Answer 2

나는 이런 식으로 작업을 수행합니다

//this is my bullet object currently reading data from: 
bulletobject->getMotionState()->getWorldTransform(trans); 
btQuaternion rot = trans.getRotation(); 
myquat.w = rot.w(); 
myquat.x = rot.x(); 
myquat.y = rot.z(); 
myquat.z = rot.y(); 
//I then apply the quat to my object that I want to move in my graphics application. 

당신은 당신이 그것을 이런 식으로 할 경우이 아닌 회전이 잘못 될 경우, 또한 'w'를 얻기 위해 기억해야합니다.