kinect V2는 visionKinectDepthToSkeleton 또는 depthToPointCloud 또는 pcfromkinect없이 matlab 원시 깊이 이미지에서 실제 xyz 포인트를 가져옵니다.

Question

vision.internal.visionKinectDepthToSkeleton 또는 depthToPointCloud 또는 pcfromkinect와 같은 원시 깊이 이미지에서 실제 xyz를 가져 오는 데는 여러 가지 방법이 있습니다.
문제는 이러한 기능이 어떻게 작동하는지 명확하지 않다는 것입니다. 이 모든 함수는 vision.internal.visionKinectDepthToSkeleton을 사용하고 visionKinectDepthToSkeleton은 .p 파일이며 암호화됩니다.
왜 내가 어떻게 작동하는지 알고 싶습니까? xyz 점을 가져 와서 424 * 512 깊이 이미지로 변환하는 Inverse 함수를 작성하려고합니다.
kinect V1에서 원시 깊이 이미지 데이터를 xyz로 변환하는 명확한 공식이 있지만 kinect V2에 대한 작업 솔루션을 찾을 수 없습니다.
matlab 환경에서 작업하는 것이 좋지만 원하는 것을 사용하여 자유롭게 느껴지십시오.
미리 감사드립니다.

Answer 1

나는이 일을하는 다음 코드를 가지고있다. 심도 이미지를 읽고 X, Y, Z 값으로 변환합니다. "libfreenect2"포럼에서 얻었을 수도 있습니다. 내재적 매개 변수에 관한 한, 체커 보드 패턴과 함께 calibration toolbox을 사용하여 내가 사용하고 있거나 소유하고있는 값을 사용할 수 있습니다. 여기

function [Xw, Yw, Zw] = Depth2World_v2(fileName, maxDepth) 
% Extrinsic parameters of the depth camera. These values are collected 
%from the dicussion forum. 
fx=367.286994337726;  % Focal length in X and Y 
fy=367.286855347968; 
cx=255.165695200749;  % Principle point in X and Y 
cy=211.824600345805; 
k1=0.0914203770220268; 
k2=-0.269349746097515; 
k3=0.0925671408453617; 
p1=0; 
p2=0; 

% Read the depth image: 
% Ex: fileName = 'depthImg_0018.ppm'; 
imgPixels = imread(fileName); 
% imgPixels = imgPixels (:, end:-1:1); 
x3D = zeros(size(imgPixels)); 
y3D = zeros(size(imgPixels)); 
z3D = zeros(size(imgPixels)); 

% Evaluate coordinates from depth image: 
[maxR, maxC] = size(imgPixels); 
for r=1:maxR 
    for c=1:maxC 
     % The depth value is equal to intensity. But it is stored in mm. 
     d = double(imgPixels(r,c))/1000; 
     z3D(r,c) = d; 
     x3D(r,c) = (c - cx) * z3D(r,c)/fx; 
     y3D(r,c) = (r - cy) * z3D(r,c)/fy; 
    end 
end 

위 방정식은 X, Y 및 Z.

대해 유도 된에 기초하여, 카메라 모델을 설명하는 것이다 link