중앙에 있지 않은 분할 된 객체의 중심

Question

PCL의 점 구름에서 객체를 분할하고 객체의 점 구름을 갖습니다. PCL 방법을 사용하여 이런 방식으로 세그먼트 화 된 객체의 중심을 계산합니다.

pcl :: PointXYZRGB centroidDS; pcl :: computeCentroid (* 정리 됨, centroidDS);

개체에 중첩이있는 중심을 시각화하면 항상 개체의 가장자리에 위치합니다. 나는 centroid를 피쳐로 사용하므로 누군가가 이것을 계산하는 방법을 알고 있다면 좋을 것입니다. 분할 된 객체의 중심은 객체의 중심에서 다소 차이가 있어야합니다.

Answer 1

확실한 어딘가에 여러 개의 동일한 점이 없습니까? 그것은 중심점을 점 구름의 논리적 중심으로 보이는 것에서 멀리 떨어 뜨릴 것입니다. pcl 함수가 잘못되었다고 생각한다면

float x = y = z = 0.0; 
for (int i = 0; i < cleaned->points.size(); i++){ 
    x += cleaned->points[i].x; 
    y += cleaned->points[i].y; 
    z += cleaned->points[i].z; 
} 
x = x/cleaned->points.size(); 
y = y/cleaned->points.size(); 
z = z/cleaned->points.size(); 

이것은 중심과 같아야합니다. 이것이 문제라면 여러 점을 제거하거나 포인트 클라우드의 보셀 그리드 필터링을 시도하여 균일하게 분산 된 구름을 얻을 수 있습니다. http://pointclouds.org/documentation/tutorials/voxel_grid.php