Kinect Fusion Toolkit에 포인트 클라우드 데이터 수동 공급

Question

Kinect Fusion의 AlignPointCloud 기능에 데이터를 수동으로 공급하려고합니다. Kinect SDK Toolkit 1.8에는 Kinect Fusion을 사용하는 방법에 대한 예제가 있습니다. 샘플에 제공된 툴킷을 사용하여 퓨전을 사용하여 두 점 구름을 정렬하려고했습니다. 그러나 AlignPointCloud 메서드를 성공적으로 수렴 할 수없는 것처럼 보입니다.

데이터를 FusionPointCloudImageFrame으로 복사하는 방법에 대한 오해가 있습니다.

내가 현재 (간단하게 두 개의면과 일치하는 사소한 사건을) 할 노력하고있어 실패

float[] arr1 = new float[80 * 60 * 6]; 
float[] arr2 = new float[80 * 60 * 6]; 
for (int y = 0; y < 60; y++) { 
    for (int x = 0; x < 80; x++) { 
    int ind = y * 80 + x; 

    arr1[ind] = x/.1f; // X coordinate 
    arr1[ind + 1] = y/.1f; // Y coordinate 
    arr1[ind + 2] = 1; // Z coordinate 
    // Normals 
    arr1[ind + 3] = 0; 
    arr1[ind + 4] = 0; 
    arr1[ind + 5] = 1; 

    arr2[ind] = x/.1f; // X coordinate 
    arr2[ind + 1] = y/.1f; // Y coordinate 
    arr2[ind + 2] = 2; // Z coordinate 
    // Normals 
    arr1[ind + 3] = 0; 
    arr1[ind + 4] = 0; 
    arr1[ind + 5] = 1; 
    } 
} 
FusionPointCloudImageFrame pcl1 = new FusionPointCloudImageFrame(80, 60); 
FusionPointCloudImageFrame pcl2 = new FusionPointCloudImageFrame(80, 60); 

pcl1.CopyPixelDataFrom(arr1); 
pcl2.CopyPixelDataFrom(arr2); 

Matrix4 m = Matrix4.Identity; 
bool success = FusionDepthProcessor.AlignPointClouds(pcl1, pcl2, 7, null, ref m); 
// Does not converge, m is identity regardless of what it was before 

내가 잘못하고, 또는 나는 무엇 수동으로 데이터를 공급하기 위해 변경해야 할 두 점 구름과 일치 하는가? 또한 누군가 폭과 높이를 갖는 점 구름의 중요성을 나에게 설명해 줄 수 있습니까? 각 점은 x, y 및 z 값을 가지며 순서대로 afaik가 될 필요가 없습니다. 따라서 너비 또는 높이를 제공해야하는 이유는 무엇입니까? .obj (파면) 파일에서 데이터를 읽는다면 너비와 높이를 어떻게 결정합니까?

감사합니다.

Answer 1

이 예제는이 비행기를 "고칠"질감이 없으므로 수렴하지 못할 수 있습니다. 단지 미끄러 져서 똑같이 잘 맞을 수 있습니다. 덜 사소한 테스트 데이터를 사용해보십시오.

"포인트 클라우드"는 기본적으로 깊이 이미지이므로 Kinect 카메라에서 비롯된 프레임의 너비와 높이를 가질 수 있습니다.

메쉬에서 렌더링하는 경우 적절한 너비와 높이를 선택할 수 있습니다. 640x480.

Answer 2

이것이 여전히 도움이되는지는 모르겠지만 코드에 문제가있는 경우 x 좌표 만 저장하고 두 번째 배열에는 저장하지 않는 법선을 저장합니다. 필자는 kinect fusion의 이전 메쉬에서 저장 한 좌표를 파일에 저장 한 다음로드하여 실제 점 구름 프레임과 비교합니다. 그러나 그것은 나에게 사실을 알려주는 것처럼 보이므로 alignpointcloud가 두 점 구름 사이의 변형을 제한하는 데 사용되는지 또는 객체 인식에 사용될 수 있는지 여부를 알지 못합니다.