저는 프로젝트를 진행하고 있으며 작은 휴머노이드 로봇 (Nao bot) 깊이 인식을 제공해야합니다. 나는 Kinect를 로봇의 이마에 연결하고 로봇의 현재 운영 및 안내 시스템 (OPEN NAO라고하는 기본 시스템)과 통합하여 Linux에서 실행하고 wifi로 로봇에 중계합니다.다양한 Kinect 라이브러리 OpenNI, PCL 사용 대상
지금 당장 나는 어떤 소프트웨어를 쓸모가 없느냐고 묻습니다. API 라이브러리로 정의 된 OpenNI는 Kinect와 같은 자연스러운 상호 작용 장치에 액세스 할 수 있도록 지원하며, 공식 Kinect SDK가 있습니다. 나는 그들이 모두 어떻게 어울리는 지 모르겠다.
Kinect를 로봇의 운영 체제에 통합하는 데 필요한 라이브러리/프레임 워크는 무엇입니까?
OpenNI + PCL을 사용하시기 바랍니다.
PCL이 데이터 처리 라이브러리라는 것은 당연합니다. 일반적으로 매우 잘 문서화되어 있으며 이미 OpenNI에 대한 인터페이스가 있습니다. http://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php
OpenNI는 장치 드라이버입니다. 즉, 그것은 kinect에서 정보를 가져옵니다. PCL에는이 라이브러리에 대한 인터페이스가 있습니다. 사실, OpenNI는 일반적으로 OpenNI 프레임 워크와 사용하는 특정 센서 용 드라이버의 두 부분으로 나뉩니다. 귀하의 경우 Kinect에 대한 드라이버 (PrimeSense 센서 모듈이라고 함)입니다. 이것들은 PCL과 별도로 설치해야합니다. 일부 리눅스 배포판에서는 사전 패키지로 제공 될 수 있지만, 그렇지 않다면 소스에서 설치하려고 할 수 있습니다.
KinectSDK는 이론상 OpenNI와 동일한 작업을 수행 할 수 있지만 PCL은 OpenNI에 대한 인터페이스를 가지고 있으며 어쨌든 저는 KinectSDK가 리눅스 버전에서 작동하는지 확신 할 수 없습니다.
도움이되기를 바랍니다. Nao에 더 익숙한 사람은 더 많은 빛을 낼 수 있습니다.
최고의 소원
데미안
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