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간단한 파이썬 스크립트는 arduplane SITL 인스턴스에 연결된 mavros 노드에 명령을 게시합니다. 모드를 AUTO에서 GUIDED (변경 사항 없음)로 게시하여 연결 또는 기타 문제가 없습니다. 변경 후, 비행기가 배회하고 있습니다. 서비스에mavROS, SITL ArduPlane : GUIDED 모드의 명령이 거부되었습니다.
출판 ~ cmd를/명령 또는 ~ cmd를/command_int 명령이 거부됩니다 (리턴 코드 3).
~ setpoint_raw/global 주제에 대한 게시는 아무런 효과가 없습니다. 단순히 세계의 중간 지점 (쌍을 스트리밍하기 위해 mavros의 주제/서비스를 사용할 수있는 방법이 입니다 :
게시 된 명령은 간단한 16 MAV_CMD_NAV_WAYPOINT 질문은
입니다 좌표)를 UAV가 따르도록 (GUIDED 또는 다른 모드에서) 수행합니다.
AUTO에서 임무를 지우고 지속적으로 업로드하는 것이 엄청나게 지연 될 것이므로 정확히 옵션이 아니라고 생각합니다.
해결 방법은 고정 날개 (비행기라고도 함)입니다.
버전 :
ROS : ArduPilot
운동 : 3.8.0beta5
문제는 mavros 및 Ardupilot 허브에서 제기되고있다.
GCS를 사용하여 어떤 방법으로 제안 하시겠습니까? "Unfortunatelly"연구 프로젝트를위한 것이기 때문에 mavros를 사용해야하며 더 큰 ROS 아키텍처의 일부입니다. 그럼에도 불구하고 방금 전의 dronekit 웹 사이트에서 본 내용은 다음과 같습니다 : "_이 주제는 Copter에 따라 다릅니다. 평면 응용 프로그램은 일반적으로 AUTO 모드를 사용하고 필요에 따라 동적으로 임무를 수정합니다 (평면은 GUIDED 모드를 지원하지만 Copter보다 기능이 적습니다) 그래서 나는 그 방법을 시도 할 것입니다. – foxTox