가속도계와 자이로 스코프 노이즈 (톤)를 필터링하려고

Question

내 프로젝트 :

내가 차 포즈 (X, Y를 추정하기 위해 노력하고, 3 축 가속도계와 자이로 스코프와 슬롯 자동차를 개발하고 있어요, z, yaw, pitch)하지만 소음은 ± 4 [g] 사이의 값을 가지기 때문에 (자동차가 작동하는 동안 기어가 진동을 유발하고 트랙이 악화됨) 진동 소음에 큰 문제가 있습니다 (g = 9.81 [m/s^2])를 계산합니다.

나는 (내가 그것을 관찰하기 때문에) 알고는, 노이즈가 내 센서

내 첫 번째 시도에서

의 모든 상관 관계를, 나는 칼만 필터를 해결하려고하지만 값 때문에 작동하지 않았다 내 상태 벡터의 정말 큰 소리가났다.

EDIT2 : 필자는 두 번째 시도에서 칼만 필터 전에 저역 필터를 시도했지만 시스템이 느려지고 노이즈의 낮은 구성 요소를 필터링하지 않았습니다. 이 시점에서 나는이 잡음이 낮은 주파수와 높은 주파수 성분으로 구성 될 수 있음을 깨달았다.

적응 필터 (LMS 및 RLS)에 대해 배우고 있었지만 노이즈 신호가없는 것을 알았고 다른 가속도계 신호를 다른 축의 가속도계로 필터링하면 절대 값을 얻지 못하므로 It 작동하지 않습니다.

편집 : 적응 필터에 대한 몇 가지 예제 코드를 찾으려고하는데 문제가 있습니다. 누구라도 비슷한 것을 알고 있다면 나는 매우 감사 할 것입니다.이

사람이 필터에 대해 알고 또는 그것을 수정하고 제대로 내 신호를 필터링 할 수있는 방법에 대해 어떤 생각을 가지고 있습니까 : 여기

내 질문입니까?

이

XNOR에게 사전에 당신에게

PD를 너무 많이 감사합니다 내가 할 수있는 실수에 대해 사과, 영어

Answer 1

먼저 센서 신호에서 DFT를 실행하고 가속도계 신호의 높고 낮은 주파수 성분이 있는지 확인하십시오.

DFT를 사용하면 로우 패스/밴드 패스 필터의 최적 차단 주파수를 결정할 수 있습니다.

Z 축에 일정한 구성 요소가있는 경우 중력을 필터링하지 않았을 가능성이 있습니다. 중요한 피치 나 롤이있는 경우이 상수는 X 축과 Y 축에서도 볼 수 있습니다.

일반적으로 가속도계로 자세 추정을하는 것은 가속 신호를 두 번 통합하여 자세. 신호가 잡음이 많은 경우 잡음이 +와 - 사이에 고르게 분포되어 있지 않으면 몇 초 후에 문제가 발생할 것입니다.

기어에서 소리가 들리지 않는다고 가정하면 가속도계의 변환 정확도조차 몇 분 후에 포즈를 엉망으로 만들 수 있습니다.

나는 확실히, 예를 들어, 귀하의 수학적 모델과 함께 나침반/인코더 제 2 센서를 사용하고 칼만 필터 (센서 융합)에서 모든 센서 데이터를 결합 할 것이다.

또한 그것이 당신의 모터 RPM과 상관 관계가 있음을 가정하여 소음의 블랙 박스 모델을 도출 할 수 있습니다. (상자 젠킨스/Arma/Arima).

Answer 2

는 간단한 로우 패스 필터를 시도 모국어 아니다 데이터에? 나는 진동 주파수가 일반적인 자동차 가속 데이터의 주파수보다 훨씬 높다고 추측 할 수 있습니다. 적어도 평상시 운전에서는. 크래시가 다른 이야기 일 수도 있습니다.

Answer 3

I 낮은 및 높은 주파수로 노이즈 유사한 문제를 가지고 있었고, I는 알맞게 좋은 신호를 제거하여도 탑재 범용 마이크로 충격을 사용하지 않고 제거 할 수 있었다. 그것은 자이로 스코프와도 잘 맞습니다. 특히 맞는 케이스를 찾거나 작은 케이스에 넣고 장착하십시오. 기본적으로 탄성 스트링을 사용하여 충격과 진동을 제거합니다.