2 이미지의 호모 그래피에서 평면 법선 찾기?

Question

다른 각도와 평면 위치에서 2 개의 이미지를 얻었습니다. I는 4 개 일치하는 점을 발견하고 도전적

작동되도록, H.이 그림은 지금이 평면의 법선을 찾으려는 그것을 이용하여 변환을 도시하는 호모 그래피 행렬을 계산. 책 3-D 초대 비전에서 그것은 당신이 N 비행기의 정상

이를 분해 할 수 말한다. 나는이 작업을 완료하고 결과가 나도이 보통의 다른 예를 들어

N = [-0.00514723, 0.00503588, 0.99997407]

그냥 거의 Z 방향에서 해협 가리키는 해결책을 얻을 ... 무엇 이걸 일으킬 수 있니?

P. 나는 또한 위의 방정식을 뒤집 으면 H가 다시 주어 졌음을 확인 했으므로 유효한 해결책이 있지만 해밀턴으로부터 비행기가 명확하게 멀리 떨어져있다.

Answer 1

이 공식은 정확하다. 카메라의 내장 보정을 사용하지 않고 적용하려고하는 것 같습니다 (필요한 경우). 카메라 고유의 보정 기능이 있습니까? 그렇다면 먼저 대응을 '정규화 된 픽셀 좌표'로 변환해야합니다 (OpenCV에서 undistortpoints로 수행). 그러면 정규화 된 점 사이의 호모 그래피를 계산 한 다음 수식을 사용하여 분해합니다.