카메라와 인식 된 "객체"사이의 거리

Question

카메라와 인식 된 "객체"사이의 거리를 계산하고 싶습니다. 인식 된 "개체"는 예를 들어 화이트 보드의 검은 색 사각형 스티커입니다. 사각형 (x, y)의 값을 알고 있습니다.

원본 직사각형의 값과 카메라로 찍은 직사각형의 그림 값과의 거리를 계산하는 데 사용할 수있는 방법이 있습니까?

나는 answeres에 대한 포럼을 검색했으나 이러한 속성으로 거리를 계산하지 않았습니다.

저는 Aldebaran Robotics의 Nao라는 로봇에서 작업 중이며 OpenCV를 사용하여 검은 색 사각형을 인식하려고합니다.

Answer 1

대상의 이미지가 차지하는 각도를 계산할 수있는 경우 대상까지의 거리는 해당 각도의 cot (즉, 1/tan)에 비례해야합니다. 이미지의 픽셀 수가 대략 각도와 일치한다는 것을 발견해야합니다. 그러나 그것이 완전히 선형 인 것은 의심의 여지가 있습니다.

카메라 렌즈의 동작이이 측정에 영향을 줄 수 있으므로 정확한 설정에 따라 달라질 수 있습니다.

왜 여러 거리에서 대상의 크기를 측정하고 분산 형 그래프를 그립니까? 그런 다음 특정 시스템에 대한 거리 - 거리 함수를 얻기 위해 데이터에 곡선을 맞출 수 있습니다. 카메라가 "이상적인"카메라에 가까우면이 그래프가 cot처럼 보이고 a 및 b의 값이 dist = a * cot (b * width)과 일치해야합니다.

이 실험을 시도하면 다른 사람들이 도움을 얻을 수 있도록 여기에 답변을 게시 해보세요.

는 는

[편집 : '이상적인'카메라에 대한 메모] 우리에게 '현실적인'보는 카메라 이미지

, 눈의 뿅 개최 평면에 투사에 근접해야 이미지 (카메라 이미지를 볼되기 때문에 우리의 눈 앞에서 평면 이미지를 유지함으로써 우리에 의해). 눈앞에 추적 용지 한장을 들고 그 종이에 물건 실루엣을 스케치한다고 상상해보십시오. this page의 두 번째 다이어그램은 내가 의미하는 바를 보여줍니다. 이것을 "이상적인"카메라로 구현 한 카메라를 설명 할 수 있습니다.

물론 실생활에서 카메라는 추적 용지를 통해 작동하지 않지만 렌즈는 작동합니다. 매우 복잡한 렌즈. this page의 렌즈 다이어그램을보십시오. 평생 공부할 수있는 여러 가지 이유 때문에 모든 조건에서 추적 종이 예제처럼 작동하는 렌즈를 만드는 것은 매우 까다로운 작업입니다. this wiki page으로 시작하여 자세히 알고 싶으면 계속 읽어보십시오.

픽셀 길이와 거리 사이의 정확한 관계를 계산할 가능성이 거의 없으므로이를 측정하고 커브에 맞춰야합니다.

Answer 2

큰 화제입니다. 단일 이미지에서 계속 진행하려면 A. Criminisi의 this old paper을 살펴보십시오. 심층적 인 견해를 보려면 박사 학위를 읽어보십시오. 명제. 그런 다음 "투영 기하학"섹션에서 OpenCV 루틴으로 놀기 시작하십시오.

Answer 3

나는 이미지/물체 인식에서도 작업 해왔다. 나는 객체, 사람, 자동차, 서적, 로고, 나무, 꽃 등을 인식하는 python 프로그래밍 된 안드로이드 앱 (안드로이드에 포팅 됨)을 발표했습니다 ...아무것도 :) 그것은 또한 생각대로 프로세스를 보여줍니다 "생각":) 나는 Google에서 99 센트에 대한 테스트로 그것을 밖으로 넣어했습니다. 관심있는 링크는 다음과 같습니다. https://play.google.com/store/apps/details?id=com.davecote.androideyes

즐기십시오! :)