CANopen over EtherCAT (CoE)

Question

1. CANopen은 EtherCAT이 버스 기반 인 반면 지점 간 통신입니다. 포인트 투 포인트는 노드 주소가 있음을 의미합니다. 그러나 이것은 EtherCAT에서 중복됩니다. 그래서이 노드 주소 바이트가 CANopen over EtherCAT에서 어떻게 다루어 지는지 궁금합니다. 정보 검색을 시도했지만 이에 대해 구체적인 것을 찾을 수 없습니다.
   
2. CANopen 장치의 주기적 데이터와 비순환 적 데이터가 마스터 트리거 순환 전송 프로토콜이기 때문에 EtherCAT을 통해 주기적으로 만 전송되는 것으로 가정합니다. 이것은 기본적으로 EtherCAT에서 이벤트의 트리거시 비동기 이벤트 트리거 정보를 보낼 수 없음을 의미합니다.이 정보는 모두 우선 순위가 같기 때문에 CAN의 우선 순위에 맞지 않습니다. 이 문제가 잘못되면 저를 바로 잡으십시오. 또한 더 낮은 우선 순위의 바이트보다 더 높은 우선 순위의 바이트를 어떻게 더 빨리 만들 수 있는지 말해 주시겠습니까? (같은 시간에 발생했다고 가정하고 새로운 프레임의 시작 부분에 둘 다 전송할 대역폭이 있다고 가정하십시오).

Answer 1

CANopen은 PDO (Process Data Object) 및 SDO (Service Data Object)를 제공합니다. PDO는 EtherCAT을 통해 주기적으로 전송되고 SDO는 주기적으로 전송됩니다. 따라서 SDO를 사용하면 비동기 이벤트 트리거 정보를 이벤트 트리거시 보내 게됩니다. 또한 CANopen은 일반적으로 서보 제어에 사용되며 대부분의 서보 컨트롤러는 PDO 및 SDO를 지원합니다.