pcl에서 bin/box를 감지하는 방법은 무엇입니까?

Question

안녕하세요 저는 PCL (포인트 클라우드 라이브러리)에 익숙하지 않습니다. 제 작업은 kinect를 사용하는 서핑 렛 쌍을 사용하여 상자/빈에서 3D 개체를 감지하는 것입니다. 세그먼트를 생성하고 개체의 일부를 클러스터링 할 수 있지만 알고리즘은 또한 상자를 세그먼트로 감지합니다. 장면의 상자 만 어떻게 감지하고 제거 할 수 있는지 알고 싶습니다. PCA 또는 SIFT를 사용해야합니까?

당신은 planar ransac를 실행하고 충분히 큰 크기의 평면에 속하는 모든 점을 뺄 수, 감사 Saransh 유물

Answer 1

. 추가 사양은 단위 z에서 거의 90 도의 법선 벡터를 갖는 평면을 빼는 것입니다. 이렇게하면 상자에서 개체를 너무 커지게하지 않아도 작은 평면을 검색 할 수 있으므로 필터가 수직 평면에 매우 특화되어 있습니다.

상자가 움직이지 않으면 ... 상자에 개체가없는 경우 구름 (즉, 빈) 점 구름을 저장할 수 있습니다. 그러면 새로운 구름을 얻을 때 저장된 구름을 사용합니다 배경으로 레이블이 붙은 것에 충분히 근접한 모든 점을 잘라 내기위한 근접 필터로 사용됩니다.