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저는 현재 Sven Koenig의 D * Lite 알고리즘을 구현하고 있습니다. http://idm-lab.org/bib/abstracts/papers/aaai02b.pdf. 기본적으로 나는 그것을 구현하기 전에 모든 세부 사항을 이해하려고 노력하고있다. 알고리즘이 방향 그래프에서 작동하는 것 같습니다. 이것이 Pred 및 Succ 함수를 정의하는 방법입니다.D * Lite에서 경로 방향 정의
그래프의 방향을 정의하고 매개 변수가 그래프의 방향을 결정하는 방법은 무엇입니까? g과 같은 일부 매개 변수의 값을 사용해야합니까 (알고리즘이 업데이트되는 rhs 값과 함께 g 값 또는 발견 적 추정 값이기 때문에 좋은 선택이 아닌 것 같습니다)?
예, 알았습니다. 나는 무향 그래프로 향하는 것과의 차이를 분명히했습니다. 하지만 제 질문은 더 구체적이었습니다 : 일반적인 경로 계획 (8 셀 방향)을 위해 D * Lite에서 그래프의 "방향"을 어떻게 정의합니까? 이 결정이 나에게 달려 있고 알고리즘 자체에 어떤 의미로 "함축되어 있지"않은 것을 의미합니까? 두 번째 질문 : D * Lite는 무향 그래프에서도 실제로 작동합니까? Succ = Pred ?? 감사합니다 – Ned112
예, 가장자리가 존재하는지 여부는 용도에 따라 다릅니다. 예를 들어, 연결된 8 개의 그리드에서, 일반적으로 그리드의 각 셀의 중심이 어디인지를 알 수 있습니다. 벡터 수학을 사용하여 각 셀에서 'pred'또는 'succ'셀까지의 거리를 계산할 수 있습니다. 장애물에서 시작하거나 끝나지 않는 가장자리 만 허용하십시오. 그게 도움이 되니? –
예,'succ'는'pred'와 동등하게 허용되며 많은 간단한 그래프 (8 개의 연결된 격자 포함)에서 수행됩니다 –