터미널에 다음 결과를 출력하는 방법

Question

코드 position calculation을 사용 중입니다. 그렇다면 출력 결과를 터미널에 어떻게 표시 할 수 있습니까?

#include <ros/ros.h> 
#include <std_msgs/Float32MultiArray.h> 
#include <opencv2/opencv.hpp> 
#include <QTransform> 
#include <geometry_msgs/Point.h> 
#include <std_msgs/Int16.h> 
#include <find_object_2d/PointObjects.h> 
#include <find_object_2d/Point_id.h> 

#define dZ0 450 
#define alfa 40 
#define h 310 
#define d 50 
#define PI 3.14159265 


void objectsDetectedCallback(const std_msgs::Float32MultiArray& msg) 
{ 
int x,y,z; 
ros::NodeHandle nh; 
ros::Publisher position_pub_=nh.advertise<find_object_2d::PointObjects>("point", 1); 

find_object_2d::PointObjects p_objects; 
find_object_2d::Point_id objeto; 

p_objects.objeto = std::vector<find_object_2d::Point_id>(msg.data.size()/12); 

for(unsigned int i=0; i<msg.data.size(); i+=12) 
{ 
    // get data 
    int id = (int)msg.data[i]; 
    float objectWidth = msg.data[i+1]; 
    float objectHeight = msg.data[i+2]; 

    // Find corners Qt 
    QTransform qtHomography(msg.data[i+3], msg.data[i+4], msg.data[i+5], 
          msg.data[i+6], msg.data[i+7], msg.data[i+8], 
          msg.data[i+9], msg.data[i+10], msg.data[i+11]); 

    QPointF qtTopLeft = qtHomography.map(QPointF(0,0)); 
    QPointF qtTopRight = qtHomography.map(QPointF(objectWidth,0)); 
    QPointF qtBottomLeft = qtHomography.map(QPointF(0,objectHeight)); 
    QPointF qtBottomRight = qtHomography.map(QPointF(objectWidth,objectHeight)); 

    geometry_msgs::Point punto; 

    float widthTop = sqrt(pow(qtTopRight.x() - qtTopLeft.x(),2) + pow(qtTopRight.y() - qtTopLeft.y(),2)); 
    float widthBottom = sqrt(pow(qtBottomRight.x() - qtBottomLeft.x(),2) + pow(qtBottomRight.y() - qtBottomLeft.y(),2)); 
    float heightLeft = sqrt(pow(qtBottomLeft.x() - qtTopLeft.x(),2) + pow(qtBottomLeft.y() - qtTopLeft.y(),2)); 
    float heightRight = sqrt(pow(qtBottomRight.x() - qtTopRight.x(),2) + pow(qtBottomRight.y() - qtTopRight.y(),2)); 

    float dArea_0 = (objectHeight*objectWidth) - (((widthTop + widthBottom)/2) * ((heightLeft + heightRight)/2)); 

    float dZ_0 = dZ0 + (dArea_0/10); 

    float dY_0 = (((480/2) - (((qtTopLeft.y() + qtTopRight.y())/2) + ((heightLeft + heightRight)/4)))*dZ_0)/585;     

    float beta_0 = atan2(dY_0,dZ_0);   

    objectHeight = objectHeight/cos((alfa*PI)/180); 

    float height = ((heightLeft + heightRight)/2)/cos(((alfa*PI)/180)-beta_0);      

    float dArea = (objectHeight*objectWidth) - (((widthTop + widthBottom)/2) * height); 

    float dZ = dZ0 + (dArea/38); 

    float dX = (((640/2) - (((qtTopLeft.x() + qtBottomLeft.x())/2) + ((widthTop + widthBottom)/4)))*dZ)/585; 

    float dY = (((480/2) - (((qtTopLeft.y() + qtTopRight.y())/2) + ((heightLeft + heightRight)/4)))*dZ)/585; 

    float beta = atan2(dY,dZ); 

    punto.x = dX; 
    punto.y = h-((dZ/cos(beta))*sin(((alfa*PI)/180)-beta)); 
    punto.z = ((dZ/cos(beta))*cos(((alfa*PI)/180)-beta))-d; 
    ROS_INFO("x: %f y: %f z: %f", punto.x,punto.y,punto.z); 

    //Validate detection 
    int paralelepipedo; 

    if (abs(widthTop - widthBottom) < 20 && abs(heightLeft - heightRight) < 15) 
    { 
        paralelepipedo = 1; 
      } 
      else 
      { 
        paralelepipedo = 0; 
      } 

    if (paralelepipedo == 1) 
    {  
        objeto.punto = punto; 
        objeto.id = id; 

        p_objects.objeto[i/12] = objeto; 
    } 

} 

position_pub_.publish(p_objects); 

} 


int main(int argc, char** argv) 
{ 
    ros::init(argc, argv, "objects_detected"); 

ros::NodeHandle nh; 
ros::Subscriber subs = nh.subscribe("objects", 1, objectsDetectedCallback); 

ros::Publisher position_pub_=nh.advertise<find_object_2d::PointObjects>("point", 1); 

ros::spin(); 


return 0; 
} 

나는, 그러나 작동하지 수있는 단자에서 출력 결과를 시도 ROS_INFO("x: %f y: %f z: %f", punto.x,punto.y,punto.z);을 추가했다. 결과를 터미널에 출력하는 다른 방법이 있습니까?

Answer 1

rosconsole 위키의 Configuration Section에서 설명한대로 콘솔 상세 표시 수준을 설정해야합니다. 노드를 실행하는 방법에 따라 을 설정하는 방법은 많지 않습니다.. 당신은 구성 파일에서 설정할 수

(custom_rosconsole.conf) :

# Set the default ros output to warning and higher 
log4j.logger.ros=WARN 
# Override my package to output everything (Change the level to fit your needs) 
log4j.logger.ros.my_package_name=DEBUG 

그리고 모든 터미널가 노드를 시작하기 전에 (이 명령 줄을 사용 에 ROSCONSOLE_CONFIG_FILE 환경적인 변수에 수출 !) :

export ROSCONSOLE_CONFIG_FILE=<config_file_path>/custom_rosconsole.conf 

그렇지 않으면 당신은 (당신의 실행 파일에이 속성을 설정할 수 있습니다 당신은 하나를 가지고) 그것에 대해 잊어 버린 경우 :

,

<launch> 
    <env name="ROSCONSOLE_CONFIG_FILE" 
     value="$(find mypackage)/custom_rosconsole.conf"/> 
    <node pkg="mypackage" type="mynode" name="mynode" output="screen"/> 
</launch> 

또는 직접 C++ 소스 코드 (필요하면)에서 :

#include <ros/console.h> 
if (ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Debug)) { // Change the level to fit your needs 
    ros::console::notifyLoggerLevelsChanged(); 
}