kinect 3D 위치 값 얻기

Question

kinect4WinSDK 라이브러리 (처리 중)와 Kinect 1414를 함께 사용하고 있습니다. 먼저, I는 I이로 변환 6400 30 000 사이의 원시 값 내 깊이 값을 가지고

if (raw==0x0000) z=0.0; 
else if (p.raw>=0x8000) p.z=4.0; 
else p.z=0.8+(float(p.raw-6576)*0.00012115165336374002280501710376283); 

하지만, 내 x 및 y 값은 x의 범위 [0,1]에 있고 [-1,1]은 y입니다. 나는이 값을 미터로 원했다. 너 나 좀 도와 줄 수있어? 감사합니다,

요안

Answer 1

것은이 당신은 컴퓨터 공간 (Kinect의 공간)에 대응하는 실제 1m를 얻을 필요가있다. kinect 자체는 표준 단위에 대한 존중을 측정하지 않습니다. 따라서 실제 세계를 1 미터에서 Kinect 거리로 매핑해야합니다. 이것을 위해 4 미터 거리를 얻고 양쪽 끝을 kinect 해골 손으로 표시하고 컴퓨터 공간에서 거리를 구하여 x라고합시다. 이제 현실 세계에서 d 거리를 얻으면 Kinect 공간 거리는 (x/4c) * d가됩니다. C를 계산할 수 있습니다.