cvbridge를 사용할 때 ORB와 호환되는 이미지 인코딩 C++

Question

ROS 게시자 노드에서 이미지를 수신하고 있습니다. 구독자 노드는 이미지를 수신하고 cvbridge를 사용하여 MONO8 인코딩을 사용하여 Mat 객체로 변환합니다. 그런 다음 ORB 기능 감지기가이 이미지의 기능을 감지합니다. 그러나 문제는 ORB가 어떤 것도 감지하지 못한다는 것입니다. 동일한 코드가 imread 명령을 사용하여 메모리에서 동일한 이미지를 읽을 때 작동합니다. 나는 이것이 MONO8 인코딩 때문이라고 생각한다. 따라서 어떤 인코딩은 Opencv의 ORB 기능 감지와 호환됩니다.

Answer 1

실제로 두 개의 이미지가 동일하면 ORB가 작동하지 않습니다. 나는 그것에게 다른 이미지를주기 시작했고 현재는 잘 작동한다.