클라우드를 복제하여 점 구름의 법선을 바깥쪽으로 만드는 것, 원래 구름 위에 센터링하는 것.

Question

나는 포인트 클라우드 감소에 대한 학부 논문을하고 있습니다.

바깥 쪽을 가리키는 법선이 필요합니다. 나는 지금 당분간이 문제에 고심하고있다.

이것은 내가 어떻게하려고하는지에 대한 것입니다 : 나는 개체의 점 구름, 특히 스탠포드 토끼를 가지고 있습니다. 나는이 객체의 확대 버전을 생성하고 그 안에 더 작은 버전을 배치한다. 그런 다음 법선을 바깥 쪽 '큰'대상의 방향으로 향하게합니다.

더 큰 물체를 만지지 않고 더 작은 물체 위에 놓을 수 없습니다. 즉, 토끼의 귀가 겹칩니다. 누구든지 더 작은 물체를 더 큰 물체 안에 넣을 수있는 방법을 알고 있습니다. 여기

내 코드는 지금까지 있습니다 :

import numpy as np 
#IMPORT THE OBJECT POINT CLOUD 
c= np.genfromtxt(str('rabbitsmall') + '.txt',autostrip=True) 

#Determine the x centre of the original object 
xmax = np.amax(c[:,0]) 
xmin = np.amin(c[:,0]) 
tx = xmin+(xmax-xmin)/4 

#Determine the y centre of the original object 
ymax = np.amax(c[:,1]) 
ymin = np.amin(c[:,1]) 
ty =ymin+(ymax-ymin)/4 

#Determine the z centre of the original object 
zmax = np.amax(c[:,2]) 
zmin = np.amin(c[:,2]) 
tz = zmin+(zmax-zmin)/2 


#CREATE A LARGER VERSION OF THE OBJECT 
C = np.zeros((len(c),3)) 

for i in range(0,len(c)): 
       C[i][0]= 1.2*c[i][0] 
       C[i][1]= 1.2*c[i][1] 
       C[i][2]= 1.2*c[i][2] 

#Determine the x centre of the larger object 
Xmax = np.amax(C[:,0]) 
Xmin = np.amin(C[:,0]) 
TX = Xmin+(Xmax-Xmin)/4 

#Determine the y centre of the larger object 
Ymax = np.amax(C[:,1]) 
Ymin = np.amin(C[:,1]) 
TY =Ymin+(Ymax-Ymin)/4 

#Determine the z centre of the larger object 
Zmax = np.amax(C[:,2]) 
Zmin = np.amin(C[:,2]) 
TZ = Zmin+(Zmax-Zmin)/2 

#TRANSLATE THE LARGER OBJECT TO BE OVER THE SMALLER OBJECT. IE THE CENTRES ARE AT THE SAME PLACE 
for i in range(0,len(c)): 
       C[i][0]= C[i][0]-(TX-tx) 
       C[i][1]= C[i][1]-(TY-ty) 
       C[i][2]= C[i][2]-(TZ-tz) 


np.savetxt('rabbitlarger.txt',C) 

Answer 1

첫째 : 당신이 당신의 출력 봤어 즉이다 정말 당신이 그들을하는 방법을 입혔다 토끼?

두 번째 : 법선을 결정하는 부분이 누락되었습니다. 가장 가까운 점을 찾고 있으므로 교차점이 문제가됩니까? 더 나은 해결책은 두 지점 구름의 정확한 점을 일치시키고 이들에 의한 법선을 결정하는 것입니다.