opencv를 사용하여 내재적 및 외인성 매개 변수가있는 점의 3D 위치를 찾는 방법

Question

opencv로 점의 위치를 ​​찾고 싶습니다. 나는 cvCalibrateCamera2를 사용하여 두 개의 카메라를 보정했다. 그래서 내재적 및 내재적 매개 변수를 모두 알고 있습니다. 내재적이고 내재적 인 매개 변수를 사용하여이를 읽었을 때 삼각 측량으로 쉽게 3D를 재구성 할 수 있습니다. 이 기능을 수행하기 위해 opencv에 함수가 있습니까? cvProjectPoint2가 유용 할 수 있다고 생각하지만 정확하게 이해하지 못합니다. 그래서 어떻게 포인트의 3D 위치를 찾을 수 있습니다.

감사합니다.

Answer 1

먼저 불일치를 찾아야합니다. OpenCV 블록 일치 (cvFindStereoCorrespondenceBM)와 그래프 컷 (cvFindStereoCorrespondenceGC)에는 두 가지 알고리즘이 구현되어 있습니다. 후자의 결과는 더 좋지만 느립니다. 불일치 감지 후 cvReprojectImageTo3D을 사용하여 불일치를 3D로 재 투영 할 수 있습니다. 이렇게하면 두 카메라보기에있는 입력 이미지의 각 점에 대한 거리가 제공됩니다.

또한 스테레오 대응 알고리즘에는 정류 된 이미지 쌍이 필요합니다 (cvStereoRectify, cvInitUndistortRectifyMap 및 cvRemap 사용).