저는 가속도계와 자이로 스코프의 데이터를 결합하여 대상의 피치와 요각을 정확하게 측정하려고합니다. 보완적인 필터를 연구하고 구현하려고 시도한 후, 어떻게 작동하는지 몇 가지 질문이 있습니다.보완 필터는 어떻게 작동합니까?
많은 각도 움직임이 있고 객체가 안정적이면 가속도계 데이터를 "신뢰"하는 경우 필터가 자이로 스코프 데이터를 "신뢰"한다고 읽었습니다. 상보 필터는 이러한 방법으로 설명이 문서
http://www.pieter-jan.com/node/11
:* 각도 = 0.98 (각도 + gyrData * DT)은 + 0.02 * (ACCDATA) * 저 그것에
는 같은 것 자이로 스코프 데이터가 선호되는 경우. 다음 이미지에서 페이지 하단에있는 http://www.pieter-jan.com/images/resize/Complementary_Filter.png 이미지에서 필터링 된 데이터는 가속도계 데이터에 "가까이 있음"인 것처럼 보입니다. 자이로 스코프 데이터가 흐트러져 있어도 마찬가지입니다. 나는 계산이 자이로 스코프 데이터가 선호되고 있다고 제안 할 때 이것이 왜 발생하는지 이해하지 못한다. 나는 다른 사진에서도 이것을 관찰했다. 내 자신의 테스트 동안 나는 유사한 결과를 얻기 위해 가속도계 데이터가 선호된다는 것을 제안하면서 0.98과 0.02를 "스왑"해야했습니다. 이 필터가 어떻게 작동하는지 완전히 오해하지 않았습니까? 가속도계 데이터를 "선호"하는 것이 정상입니까?
또한 장시간 동안 물체의 각도를 모니터링해야하는 경우 드리프트가 너무 커서 자이로 스코프 데이터가 쓸모 없게되지 않으므로 필터가 어떻게 보정합니까?