어떻게 kinect 궤도 행렬을 4x4 균질 행렬로 변환합니까? (예)

Question

최근 kinect 카메라 궤적을 얻기 위해 RGBD-Slam을 사용했습니다. 각 프레임이있을 것이다 :

타임 스탬프를 텍사스 타이 TZ QX QY QZ QW

텍사스 타이 TZ 세계의 기원에 대하여 컬러 카메라의 광학 중심의 위치를 ​​제공 모션 캡처 시스템에 정의 된대로.

qx qy qz qw 모션 캡쳐 시스템에 정의 된대로 세계 원점에 대해 단위 쿼터니언 형태로 컬러 카메라의 광학 중심 방향을 지정합니다.

4x4 동질 변환 매트릭스로 변환해야합니다. 이 문제를 해결하기위한 힌트가 있습니까? 다음의이 예를 가정 해 봅시다 :

1421307756.191874 0.004530 0.050319 0.003332 0.003734 0.023578 -0.054199 0.998245

때문에,

타임 스탬프을 : 1421307756.191874을; tx : 0.004530

yy : 0.050319; tz : 0.003332

qx : 0.003734; qy : 0.023578

qz : -0.054199; QW : 0.998245

및 FX = 525.0; fy = 525.0; // 기본 초점 거리

cx = 319.5; cy= 239.5; // 기본 광학 센터

친절한 도움을 주실 수 있습니다.

감사합니다.

Answer 1

추출 각과 쿼터니온의 축은 어렵지 않아야합니까? 는 당신은 주어진 축과 회전 행렬의 일반 식을 찾을 수 있습니다

다음 그냥 내 첫 번째 게시물의 PLZ는 관대 할 것 트릭

을해야 올바른 순서로 번역 매트릭스로 얻어진 행렬을 결합 내가 똥이라고 말하면 :-P