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현재 SLAM 알고리즘을 연구 중이며 깊이와 RGB 데이터를 점군 형태로 수집하는 데 성공했습니다. 그러나 Kinect 2.0이받은 프레임 만 화면에 표시합니다.점 구름과 깊이 데이터로 3D 맵을 만들고 저장하는 방법이 있습니까?
저는이 프레임들을 수집하고 싶습니다. Kinect를 움직이면, 좀 더 정교한 Map (2D 또는 3D)을 구성하여 지역화 또는 매핑에 도움이 될 것입니다.
맵 구축에 대한 제 생각은 많은 단일 스냅 샷으로 파노라마 이미지를 만들 때와 같습니다.
누구나 단서, 아이디어 또는 알고리즘을 가지고 있습니까?
Kinect SDK의 일부인 Kinect Fusion과 비슷하게 들립니다. 오픈 소스 구현도있다. PCL의 일부로 – HenningJ