2D-3D 호모 그래피 행렬 추정

Question

일부 2D 3D 이미지 프로세싱에서 Kinect와 협력하고 있습니다. 여기에 내 문제가있다 : 나는 비행기에있는 3D (x, y, z) 점을 가지고있다. RGB 이미지 (x, y)의 점 좌표도 알고 있습니다. 이제 임의의 (x1, y1) 점으로 (x1, y1, z1) 좌표를 추정하기 위해 2D-3D 호모 그래피 행렬을 추정하고 싶습니다. 나는 그것이 가능하다고 생각하지만, 어디서부터 시작해야할지 모른다.

감사합니다.

Answer 1

homography이 아닌 camera projection matrix입니다. 호모 그래피는 카메라에서 본 평면을 다른 평면에서 본 평면과 매핑합니다.

카메라 매트릭스를 추정하려면 알려진 지점 일치로 카메라 포즈를 해결하는 솔루션을 찾으십시오. 시작하려면 주제에 a seminal paper이고 OpenCV 구현은 solvePnP입니다.