ROS에서 kinect v2를 사용하여 색을 기준으로 점 구름 데이터의 중심을 얻으십시오

Question

kinect v2를 사용하여 색을 기반으로 점 구름 데이터의 중심을 얻고 싶습니다. 오랫동안 검색 한 후에도이 작업을 수행 할 수있는 패키지를 찾을 수 없었습니다. 그러나 이것이 일반적인 문제이기 때문에 기존 패키지가 있어야한다고 생각합니다.

도와주세요. 미리 감사드립니다!

Answer 1

당신이 PCL을 사용하는 경우

pcl::PointXYZRGB centroid; 
pcl::computeCentroid(*cloud, centroid); 

그렇지는 점의 단지 평균 할 수 있습니다. 예 :

   pcl::PointXYZI centroid; 

       float x = 0, y = 0, z = 0; 
       for (int k = 0; k < cloud->size(); k++) 
       { 
        x += cloud->at(k).x; 
        y += cloud->at(k).y; 
        z += cloud->at(k).z; 
       } 
       centroid.x = x/(cloud->size() + 0.0); 
       centroid.y = y/(cloud->size() + 0.0); 
       centroid.z = z/(cloud->size() + 0.0);