ORB 기능 감지기

Question

저는 Open CV가있는 Marker less augmented reality 프로젝트를 진행하고 있습니다. 현재 나는 탐지기 기능에 ORB를 사용하고 있으며 3D 객체를 보강하고 있습니다. 지금까지 모델은 잘 보강되었지만 기능 보강은 예상대로 부드럽지 않습니다. Augmented 3D 모델은 지저분합니다.

프레임 간의 부드러운 카메라 자세 추정을 가능하게하는 세분화 방법은 무엇입니까?

감사합니다.

Answer 1

작은 지터는 대부분의 기능 감지기의 고유 픽셀 수준 정밀도로 인해 발생할 수 있습니다. cv::cornerSubPix()을 호출하여 감지 된 포인트에 대해 하위 픽셀 상세 검색을 수행 할 수 있습니다.

포즈를 평탄화하는 일반적인 방법 중 하나는 double-exponential 필터링이며 낮은 계산 비용으로 높은 정확도를 갖습니다. claims 첫 번째 링크에는 구현하려는 다른 방법에 대해서도 언급되어 있습니다.