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PCL 시각화 도우미 - 시각화 도우미 창을 종료 할 때 Eigen에서 예외가 발생했습니다.

여러 PCL 시각화 자 자습서를 사용하여 시도해 보았습니다. 기본적으로 3D 점 구름을 생성하고 PCL 시각화기를 사용하여 표시합니다. 프로젝트가 성공적으로 구축되어 작동합니다. 그러나 프로그램을 종료하기 위해 'e', 'q'를 누르거나 오른쪽 상단의 닫기 버튼을 누르면 Eigen/src/Core/util/Memory.h 라인 241에서 예외가 발생합니

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어떻게 kinect 궤도 행렬을 4x4 균질 행렬로 변환합니까? (예)

최근 kinect 카메라 궤적을 얻기 위해 RGBD-Slam을 사용했습니다. 각 프레임이있을 것이다 : 타임 스탬프를 텍사스 타이 TZ QX QY QZ QW 텍사스 타이 TZ 세계의 기원에 대하여 컬러 카메라의 광학 중심의 위치를 제공 모션 캡처 시스템에 정의 된대로. qx qy qz qw 모션 캡쳐 시스템에 정의 된대로 세계 원점에 대해 단위 쿼터니언

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점 구름과 깊이 데이터로 3D 맵을 만들고 저장하는 방법이 있습니까?

현재 SLAM 알고리즘을 연구 중이며 깊이와 RGB 데이터를 점군 형태로 수집하는 데 성공했습니다. 그러나 Kinect 2.0이받은 프레임 만 화면에 표시합니다. 저는이 프레임들을 수집하고 싶습니다. Kinect를 움직이면, 좀 더 정교한 Map (2D 또는 3D)을 구성하여 지역화 또는 매핑에 도움이 될 것입니다. 맵 구축에 대한 제 생각은 많은 단일 스

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Eigen :: MatrixXd를 pcl :: PointCloud로 변환하십시오.

제 질문은 Creating a PCL point cloud using a container of Eigen Vector3d과 관련된 질문이지만 Eigen::Vector3d 대신 Eigen::MatrixXd을 사용하고 있습니다. getMatrixXfMap()은 멤버 함수의 일부가 아니므로 getVector3fMap() 대신 사용할 수 없습니다. 이 경우 유형

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pcl :: PointCloud <pcl :: PointXYZRGB>를 Meshlab과 호환되는 형식으로 저장

PCL 라이브러리에 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> 포인트 클라우드를 Meshlab로 열 수있는 XYZRGB 형식으로 저장하는 함수가 있습니까? pcl::io::savePCDFileASCII (filename, cloud);은 RGB 값을 특정 방식으로 저장합니다.

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많은 아웃 라이어에 강건한 ICP를 통한 포인트 클라우드 등록

ICP (반복적 인 가장 가까운 포인트)를 통해 포인트 클라우드 등록을 수행하려고하는데 PCL 라이브러리의 pcl::IterativeClosestPoint 알고리즘을 사용합니다. 그러나 많은 수의 특이 치들에 강건하지는 않습니다. 빨간색 펜으로 원이 그려져있는 부분은 포인트 클라우드를 향해 "당겨"있고 포인트 클라우드는 완벽하게 정렬되어 있지 않습니다. 그

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OpenNI2 용 PCL을 작성하는 방법은 무엇입니까?

나는 Orbecc의 Astra Pro 3D 센서를 가지고 있으며 잡기 위해 OpenNI를 사용합니다. 그러나 사전 컴파일 된 양식 http://pointclouds.org/ 인 PCL은 OpenNI가 아닌 OpenNI를 사용합니다. 따라서 샘플 프로그램을 실행하려고하면 "No devices connected"오류가 발생합니다. 일부 연구 끝에 OpenNI2

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깊이 데이터와 포인트 클라우드의 차이점은 무엇입니까?

xyz와 깊이 정보가 포함 된 Kinect와 같은 장치에서 얻은 깊이 데이터와 점군 데이터 간의 차이점을 파악할 수 없습니다. 누군가 나에게 설명해 줄 수 있습니까? 사전에 감사합니다.

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PCL에 대한 주성분 분석

나는 C++에서 PCL을 사용하고 있으며 이미 클러스터 된 pointcloud (모든 개별 클러스터에 있음)에서 PCA를 수행하려고합니다. 아이디어는 고유 벡터를 따라 크기를 측정하여 너무 크거나 작은 모든 클러스터를 제거하는 것입니다. 알고리즘은 다음과 같습니다. 모든 클러스터의 고유 벡터를 가져 와서 해당 고유 벡터에서 클러스터 점을 투영하여 이러한 차

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Android Studio에서 PCD 파일을 작성하려면 어떻게해야합니까?

내 안드로이드 스튜디오 프로젝트에 PCD 파일을 쓰고 싶습니다. (Project Tango가 있습니다). 어떻게하면됩니까? 는 매니페스트에서 나는 썼다 : uses-permission android:name="android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE" 하지만 난 javas 활동에서 *의 .pcd을 작성하는 방법을 알아야